2018a/Member/Maedak/Mission3 の履歴ソース(No.1)

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  • 1 (2018-08-16 (木) 22:57:06)
  • 2 (2018-08-18 (土) 00:45:12)
  • 3 (2018-08-18 (土) 07:08:50)

[[2018a/Member]]

#!/usr/bin/env python3

from ev3dev.ev3 import *

from time import sleep

 

mA = MediumMotor('outA')

mH = LargeMotor('outB')

mR = LargeMotor('outC')

mL = LargeMotor('outD')

cs = ColorSensor('in1')

cs.mode = 'COL-REFLECT'

 

 

mA.reset()

mH.reset()

mR.reset()

mL.reset()

 

 

def move_position(R,L,s):

    mR.run_to_rel_pos(position_sp=R, speed_sp=50, stop_action='brake')

    mL.run_to_rel_pos(position_sp=L, speed_sp=50, stop_action='brake')

    sleep(s)

 

def move_arm(x,s):

    mA.run_to_rel_pos(position_sp=x, speed_sp=100, stop_action='brake')

    sleep(s)

 

 

def move_high(x,s):

    mH.run_to_rel_pos(position_sp=x, speed_sp=130, stop_action='brake')

    sleep(s)

 

 

def move_straight():

    t0 = time.time()

    while  time.time() - t0 < 0.3:

      mR.run_to_rel_pos(position_sp=20, speed_sp=50, stop_action='brake')

      mL.run_to_rel_pos(position_sp=20, speed_sp=50, stop_action='brake')

      if cs.value() >= 75:

         t0 = time.time()

 

 

move_position(920,920,18)

move_position(180,-180,8)

move_position(360,360,10)

move_straight()

 

 

move_arm(700,6)

move_position(380,-380,11)

move_arm(-300,6)

 

 

move_high(1500,15)

move_arm(300,6)

move_high(800,10)

move_position(-200,200,8)

move_high(-2300,16)

move_position(-150,135,8)

move_arm(-300,6)

 

 

mA.reset()

mH.reset()

mR.reset()

mL.reset()