[[2018a/Member]]
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書道ロボット
*課題 [#qe74a3c2]
出身地などの漢字を二文字書く！
出身は栃木県なので、『栃木』の二文字を書く。初見時は「同じ『木』が二回出てくるし簡単じゃないか…」なんて思っていたが、そんなことはなかった。
*ロボットについて [#g9f3f21e]
ロボットについてはいたってシンプル。ローバーにペンの上げ下げ機能を付けただけだ。
…実はペンをつけてあるモーターの向きが逆なのだが、定義して使っていたのであまり関係なかった。
*プログラム [#n5fd455d]
プログラムは二個作ったので、両方とも記載する。
**一つ目 [#ccb699bf]
初見で作ったもの。
task main()
{
何とか、栃木と読める…？ レベルの出来だった。
難しい点は
-線の視点を合わせる
-曲線
があげられる。このことを踏まえ二つ目のプログラムを作り始める。
製作時間 7時間
**二つ目 [#m0d5a74a]
task main()
電池の交換により、一つ目のプログラムを変えなければいけなくなった。そこで思いついたのは、回転数で制御することによって、電池やモーターの回転の速さを無視してきれいに書くことのできる、と考えた。紙をxy平面のよう捉え、フォントを変えるという力業で挑み始めた。図のようにカクカクだが、計画も立てた。ぬかりはない。はずだった。
最初に前後進、90度旋回、平行移動を定義し、それを組み合わせるだけという定義以外は簡単なプログラミングだ。
結論からして、一つ目よりもひどい出来となった。
問題点としては
-旋回がきれいに90度回っていない→なぜか回転数でプログラミングすると、エラーが出たので仕方なく時間にしていた。
-ペンがしっかり固定されていないため→本体が軽いため、ペンを力強く振り下ろすとペンがずれる
があげられる。
製作時間 8時間
*振り返り [#z3889019]
今回では初めて本格的なプログラミングというものをした。紅茶をきめて脳を殺しながら、ご飯も抜き、ひたすら画面とロボと向かい合っていた。はっきり言って苦行だった。10時間近くあった作業用BGMが一周してるかのような錯覚に至っていた。
学んだことは
-正確なロボを作ること
-誤差がでないプログラミングにすること
が重要ということだ。
今回は惨敗してしまったが、次ある時にはうまく成し遂げたい。軽くトラウマなのでそもそも、そんな状況にしないかもしれないが…
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