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[[2018a/Member]]
#contents
*課題 [#qa5b444f]
**運搬ロボットの制作[#e9cf3a71]
空き缶をつかみ，所定の位置に移動させる．
**以下のルールに従い，高得点を目指す． [#l850d578]
**得点方法[#l850d578]
１．課題2で使用したものと同じコースを使用する．
#ref(./コース.png,70%,コース)
２．2種類の空き缶を用意し，上図のX,Yの位置に交互に重ねる．
#ref(./初期位置.png,70%,コース)
#ref(./初期位置.png,70%,初期位置)
３．指定の位置に移動させ，円内に収める．
#ref(./移動後.png,70%,コース)
#ref(./移動後.png,70%,移動後)
４．運んだ空き缶の数×3点．空き缶を積み重ねて置くことができた場合、2段目の空き缶一つにつき2点加算、3段目の空き缶一つにつき3点加算する．
円内からはみ出している場合、半分以下なら1点減点、半分以上なら2点減点。
間違った円内に空き缶を置いた場合は、1個につき1点減点。
間違った円内の2段目に空き缶を置いた場合は1個につき3点減点、その上にある空き缶は0点となる．
2種類の空き缶は区別ができれば良い．また，そのために缶の周囲に紙を張ったり文字を書いたりしてもよい．
*製作したロボット [#t02581d5]
**全体像 [#m4d855c3]
#ref(./全体像３.png,70%,全体像)
この機体は以下の２つの部品（本体及びアーム）からできている．
#ref(./本体.png.jpg,70%,本体)
↑本体：小回りをしやすいよう２輪にした．左右に一つづつモーターをとりつけ，前後左右に動き，その場で旋回できるようにしている．また，バランスをとるために前後に支柱を取り付けている．旋回の中心付近にRIS本体を縦に取り付けることで，高さを稼ぎ，アームの上下運動の幅を増やしている．また，アーム上下用のモーターは重ねたRISの上部に取り付けるようにした．
#ref(./アーム3.png,70%,アーム)
↑アーム
** [#qe69361c]
** [#hb3bdd5a]
** [#y4819b09]
** [#nb130581]
** [#d02dfa98]
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