[[2018a/Member]]

#contents

*課題 [#qa5b444f]
**運搬ロボットの制作[#e9cf3a71]
空き缶をつかみ,所定の位置に移動させる.

**得点方法[#l850d578]
1.課題2で使用したものと同じコースを使用する.
#ref(./コース.png,70%,コース)
2.2種類の空き缶を用意し,上図のX,Yの位置に交互に重ねる.
#ref(./初期位置.png,70%,初期位置)
3.指定の位置に移動させ,円内に収める.
#ref(./移動後.png,70%,移動後)
4.運んだ空き缶の数×3点.空き缶を積み重ねて置くことができた場合、2段目の空き缶一つにつき2点加算、3段目の空き缶一つにつき3点加算する.
円内からはみ出している場合、半分以下なら1点減点、半分以上なら2点減点。
間違った円内に空き缶を置いた場合は、1個につき1点減点。
間違った円内の2段目に空き缶を置いた場合は1個につき3点減点、その上にある空き缶は0点となる.

2種類の空き缶は区別ができれば良い.また,そのために缶の周囲に紙を張ったり文字を書いたりしてもよい.

*製作したロボット [#t02581d5]
**全体像 [#m4d855c3]
#ref(./全体像3.png,70%,全体像)
この機体は以下の2つの部品(本体及びアーム)からできている.

**本体 [#g56d3e51]
&ref(./本体.png.jpg,70%,本体);
&ref(./差し込み部.png.jpg,70%,本体横);

&ref(./機体下部.png.jpg,70%,本体下部);
&ref(./回転センサー.png.jpg,70%,回転センサー);

&ref(./光センサー.png,70%,光センサー);

↑本体:小回りをしやすいよう2輪にした.左右に一つづつモーターをとりつけ,前後左右に動き,その場で旋回できるようにしている.また,バランスをとるために前後に支柱を取り付けている.旋回の中心付近にRIS本体を縦に取り付けることで,高さを稼ぎ,アームの上下運動の幅を増やしている.また,アーム上下用のモーターは重ねたRISの上部に取り付けるようにした.進行方向下部には,アームに干渉しないようにタッチセンサーが取り付けてある.そのほかに,車体下には光センサーを2つ,地面から1センチ程の位置に,回転センサーを左タイヤの軸の下部で接触するように取り付けている.

**アーム [#c89c52c7]
#ref(./アーム3.png,70%,アーム)
↑アーム:アームの上下にはラックを使用し,本体の上下用モーターと接続することで上下運動をする.また,つかむ動きをするためにモーターを1つ使用している.実際につかむ部分には,上図のようにタイヤを使用し,滑らないようにしている.開閉はモーター1つでおこなうため,ギアを使用している.片側に白いギアで直接動力を伝え,下側で普通のギアを使ってもう片方に動力を伝えた.白いギアは一定以上の力が加わると軸だけが回転するので,アームを締め続けてくれる.白いギアのみ,または白いギアと普通のギア1枚ずつで実行してみたが,その場合はアームが左右に揺れ続けてしまったためこの形になった.
** [#qe69361c]

↑アーム:アームの上下にはラックを使用し,本体の上下用モーターと接続することで上下運動をする.ラックは右側の棒の後ろについている.また,つかむ動きをするためにモーターを1つ使用している.実際につかむ部分には,上図のようにタイヤを使用し,滑らないようにしている.開閉はモーター1つでおこなうため,ギアを使用している.片側に白いギアで直接動力を伝え,下側で普通のギアを使ってもう片方に動力を伝えた.白いギアは一定以上の力が加わると軸だけが回転するので,アームを締め続けてくれる.白いギアのみ,または白いギアと普通のギア1枚ずつで実行してみたが,その場合はアームが左右に揺れ続けてしまったためこの形になった.
**本体とアームの接続方法[#qe69361c]
#ref(./接続.png,70%,接続方法)
上の図のようにアームを本体のスリットに滑り込ませるように接続する.接続した後の状態ではラックと上下用モーターがかみ合い,もう片方の棒はタイヤが支える(押し付ける).反対側の面は滑らかな面同士が接触している.また,本体側の接続部は左右にばらけないように固定がされている.
** [#hb3bdd5a]

** [#y4819b09]

** [#nb130581]

** [#d02dfa98]


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