[[2018a/Member]]


目次
#contents
*課題2の概要 [#xfd5ba78]

**課題の内容 [#g6fca52f]
課題2では,あらかじめ決められたコースの線に沿って進むロボットを作ることである.


**コース説明 [#pee02b78]

自分は第2コースを担当し,コースの道順は次のように与えられた.


 1.Aをスタート
 2.Bを右折
 3.Jで一時停止の後、Yの空き缶をキャッチしてJに戻る
 4.JからKに向かい、Kを直進
 5.Lを直進
 6.Iを左折
 7.Hで一時停止の後、左折
 8.Gで一時停止の後、右折
 9.Fで一時停止の後、右折
 10.Eを直進
 11.Dで一時停止の後、空き缶をXに置いてDに戻り、Cに向かう
 12.Cで一時停止の後、直進
 13.Bを直進
 14.Aで停止

ただし,一時停止の箇所では一秒間停止する


*ロボットの説明 [#j3a8150d]

**センサーの取り付け位置について [#z7f80b06]

センサーは,より地面と平行に設置,また,地面とすれすれに設置することで,線の認識をよりしやすくなるように心がけた.

**アームの機構について [#xa261ab6]

アームは,上から缶に向かって振り下ろす形にした.上から振り下ろすことでプログラミングを単調にすることができた.しかし,アームが重くなってしまい,ロボット自体のバランスが悪くなってしまい,あまり安定しなかった.

*ロボットのプログラミング(動作) [#h87e50fd]

**ライントレースについて [#b51605e0]

ライントレースのプログラミングをするのにあたり,レースの紙上の「白」「白と線の境界付近」「境界」「黒と線の境界付近」「黒」の5段階のパートに分けた.以下の図は5段階の色を測定した結果の値である.


5段階に分けることによって,下の図のようにそれぞれの段階に合わせた動作を実行させることにした.

***主に使用するプログラミング [#q0566dbe]

 #define Qian1 OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,-30);  //1の方向に進む
 #define Qian2 OnFwd(OUT_B,30);OnFwd(OUT_C,-20);  //2の方向に進む
 #define Qina3 OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,40);   //3の方向に進む
 #define Qian4 OnFwd(OUT_B,-20);OnFwd(OUT_C,30);  //4の方向に進む
 #define Qian5 OnFwd(OUT_B,-30);OnFwd(OUT_C,40);  //5の方向に進む

***右側のライントレース [#sc6cb0be]



***左側のライントレース [#xc77eb96]


**交差点の認識について [#i4ab219d]

*ロボットのプログラミング(全体) [#ude6bcb1]


*まとめ [#qac38568]

**問題点・課題 [#e2048179]

**感想 [#weae42c0]

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