[[2018a/Member]]

*目次 [#p086b2ba]
#contents

*課題3.空き缶運搬ロボット † [#m2eb2879]
空き缶を分別して所定の場所に運ぶ。コース等は特に無く所定の位置に空き缶を置くことが目標.
#ref(./mission3地図.png,80%,コース画像)

*機体の概要 [#he5e87b2]
今回私達が制作した機体は2つのクワガタ機構アームと1つのカブトムシ機構アームを持つものでその見た目と動きから”ハウルの動く城”.下の写真が全体図である.
#ref(./全体像3.jpg,100%,全体画像)
**アーム [#sd5ecf3a]
私達の当初の予定では上下に取り付けられたクワガタ機構アームで運搬が必要な空き缶を掴み真ん中のカブトムシ機構アームで真ん中のその場に留まらせたい空き缶を弾き飛ばし,上のクワガタ機構アームは上下することができるのでそのまま下に掴んだ空き缶の上に”上の空き缶”を積みもう1つの空き缶タワーまで運び,もう1つの空き缶タワーについても同じことを行い16点を狙いに行くものだった.
**ギア [#iac7e02e]
私達は今回クワガタ機構アーム2つにクラッチギヤ(白いギヤ)を採用した.これは過去の先輩方のレポートを参考にしているときに知ったのだが,このクラッチギアには”トルクが大きくかかると空転する機能がある。”ということだ.これによってモーターの回転を止めてしまうと掴んでいる空き缶が落下してしまう、だからと言ってモーターを稼働させ続けて大きく負荷を掛けるのも良くないという2つ問題点を解決することができた.
以下クラッチギアを使用した箇所.
#ref(./クラッチ3.jpg,60%,クラッチギア)

**壁 [#u35499de]
RIS本体を縦置きにしたためRIS本体が倒れてしまうという問題が発生した.
#ref(./RIS.jpg,60%,RIS本体)


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