ライントレース
目次
#contents
*課題2 [#n70edb74]
**課題内容 [#j3f036d2]
次のいずれかのコースで黒い線に沿って動き、350mlの空き缶(黄色で表示)を移動させるロボットを製作せよ。 (相棒と違うコースを選ぶこと)
#ref(./kadai2.map.png,100%,コース)
***選択したコース(第一コース) [#oc7d314c]
1.Aをスタート
2.Bを直進
3.Cで一時停止の後、直進
4.Dで一時停止の後、Xの空き缶をキャッチしてD地点に戻る
5.DからEに向かい、Eを直進
6.Fを左折
7.Gで一時停止の後、左折
8.Hで一時停止の後、右折
9.Iで一時停止の後、右折
10.Lを直進
11.Kを直進
12.Jで一時停止の後、空き缶をYに置きてJに戻りBに向かう
13.Bで一時停止の後、左折
14.Aで停止
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)

*ロボット本体 [#s256262b]
**ロボットの概形 [#r71aaaee]
#ref(./r1.jpg,100%,ロボット概形)

**ロボットの説明 [#t86b2e37]
#ref(./rsk.jpg,80%,ロボット機構説明)
・赤枠が光センサーの位置を示し、ライントレースに利用する。
・ピンク枠が缶を所定の位置に誘導する。
・紫枠が所定の位置にある缶の固定をする。

#ref(./r3k.jpg,50%,センサー説明)
最初は青枠の所に光センサーを設置していたが、認識してから動き出すまでにラグが発生してしまう。光センサーは車体旋回における中心点より少し前に設置したほうが調子がいいことが分かった。
#ref(./rk.jpg,50%,ロボット機構説明)
黒い誘導である程度の範囲にある缶を回収し、所定の位置に収まると腕(アームが下がり)しっかり固定することができる。缶を離す時もしっかり所定の位置に缶を置くことができる。欠点は黒い誘導のせいで受け取る前、離す前に若干缶に触れてしまうことがある。

-モータA 左側のタイヤを動かすことに使う
-モータB 右側のタイヤを動かすことに使う
-モータC 腕(アーム)を上げたり、下げたりするのに使う
-光センサー3

#ref(./r2k.jpg,90%,ロボット機構説明)

*プログラムについて [#va73175c]
**戦略 [#qbd8b886]

**プログラム [#e44bad3e]
***defineについて [#aa009c1b]

***subルーチンについて [#b2e039f9]

***task main [#i51a3086]
*まとめ [#qc55f982]
**結果 [#m42d371b]

**感想 [#ea51db5b]

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