#contents

*課題2[#p5eb685a]
指定の道をあらかじめ模造紙に描き、第1コース・第2コースそれぞれの道順に沿って製作したロボットを動かす。また、その途中に、350mlの空き缶を指定の位置から、指定の位置に運ぶ。

*コース[#l49cfc9f]
第2コース
#ref(2018a-mission2.png)
|1Aをスタート|
|2Bを右折|
|3Jで一時停止の後、Yの空き缶をキャッチしてJに戻る|
|4JからKに向かい、Kを直進|
|5Lを直進|
|6Iを左折|
|7Hで一時停止の後、左折|
|8Gで一時停止の後、右折|
|9Fで一時停止の後、右折|
|10Eを直進|
|11Dで一時停止の後、空き缶をXに置いてDに戻り、Cに向かう|
|12Cで一時停止の後、直進|
|13Bを直進|
|14Aで停止|
|(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)|

*ロボットの説明[#fbbc27ea]

**車輪部分[#k29f6177]
課題1と同様、シンプルな3輪構造で、前輪が2輪、後輪が1輪となっている。前輪の2輪が駆動し、後輪の2輪が自由に回転する。

**センサーライト部分 [#zcdc4beb]
2つの車輪ほぼ真ん中前方に、確実に明るさを読み取れるような高さに設置した。
#ref(IMG_1298.JPG)

**アーム[#y0f7317f]
モータBに歯車を直接取り付け、
#ref(IMG_1300.JPG)

***缶をつかむとき [#u0daf4ae]


*プログラミングにあたっての準備[#heeafd24]

**色分けするプログラム[#q1542e47]

***白 [#i87cddeb]
#define DEEPWHITE SENSOR_1 > 48

***少し白 [#g54731d9]
#define WHITE SENSOR_1 > 44

***黒 [#t0ece9d1]
#define BLACK SENSOR_1 < 40

***少し黒 [#hdece4ff]
#define DEEPBLACK SENSOR_1 < 36

**指定した方向に一瞬動くプログラム[#k96c0c5c]

***右[#gabb9e62]
#define RIGHT OnFwd(OUT_A,30);OnRev(OUT_C,30);Wait(1);Off(OUT_AC);

***少し右[#f2a3eb93]
#define BIT_RIGHT OnFwd(OUT_A,30);OnRev(OUT_C,10);Wait(1);Off(OUT_AC);

***左[#yf200910]
#define LEFT OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_A,30);Wait(1);Off(OUT_AC);

***少し左[#m9a0ad8a]
#define BIT_LEFT OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_A,10);Wait(1);Off(OUT_AC);

***直線方向[#d825c59f]
#define STRAGHT OnFwd(OUT_AC,30);Wait(1);Off(OUT_AC);

#ref(sirokuro.png);
※上2つのプログラムを組み合わせて図のように動作するようにした。

**左が白、右が黒の境界をたどるプログラム [#t5d828c2]
#define LEFT_LINE if(DEEPWHITE){RIGHT DAI -= 3;} else if(WHITE){BIT_RIGHT DAI -= 1;} else if(DEEPBLACK){LEFT DAI += 3;} else if(BLACK){BIT_LEFT DAI += 1;} else {STRAGHT DAI *= 0;}    

**左が黒、右が白の境界をたどるプログラム [#t115172a]
#define RIGHT_LINE if(DEEPWHITE){LEFT DAI -= 3;} else if(WHITE){BIT_LEFT DAI -= 1;} else if(DEEPBACK){RIGHT DAI += 3;} else if(BLACK){BIT_RIGHT DAI += 1;} else {STRAGHT DAI *= 0;}                               

**車輪を止めるプログラム [#odb449aa]
#define OFF Off(OUT_AC);

**1秒間止まるプログラム [#d4070551]
#define WAIT Wait(1000);

**缶を掴むプログラム [#x1b04c76]
#define CATCH OnFwd(OUT_AC,20);Wait(300);OFF OnFwd(OUT_B,30);Wait(300);Off(OUT_B);OnRev(OUT_AC,20);Wait(300);OFF

**缶を離すプログラム [#x88c9fb1]
#define RELEASE OnFwd(OUT_B,30);Wait(1000);Off(OUT_B);Wait(500);OnRev(OUT_B,30);Wait(500);Off(OUT_B);

**ある関数DAIが150以下であることを示すプログラム [#jc6361cb]
#define KANSU DAI < 150

**その場で右に旋回するプログラム [#rf6d05fd]
#define SIMPLE_RIGHT OnFwd(OUT_A,40);OnRev(OUT_C,40);

**その場で左に旋回するプログラム [#qd7894a9]
#define SIMPLE_LEFT OnFwd(OUT_C,40);OnRev(OUT_A,40);

**交差点で使用するプログラム [#j9565418]

***交差点で右に曲がるプログラム [#c3db0d7e]
#define GO_STRAIGHT OnFwd(OUT_A,40);OnFwd(OUT_C,40);Wait(190);OFF
#define MOVE_RIGHT SIMPLE_RIGHT Wait(750); OFF

***交差点で左に曲がるプログラム [#p5185051]
#define GO_STRAIGHT OnFwd(OUT_A,40);OnFwd(OUT_C,40);Wait(190);OFF
#define MOVE_LEFT SIMPLE_LEFT Wait(750); OFF

*プログラム本編 [#d73f6990]
task main()
{
    SetSensorLight(S1);

    int DAI=0;

    while(KANSU){
                    RIGHT_LINE
                  }
    OFF
    DAI *= 0;
    PlaySound(SOUND_DOWN);

    GO_STRAIGHT
    MOVE_RIGHT

    while(KANSU){
                    RIGHT_LINE
                  }
    OFF
    DAI *= 0;
    PlaySound(SOUND_UP);
    WAIT
    CATCH

    OnFwd(OUT_B,10);

    GO_STRAIGHT
    MOVE_LEFT

    while(BLACK){
                    OnFwd(OUT_AC,20);
                  }
    OFF

    repeat(2){
                 while(KANSU){
                                 LEFT_LINE
                                 }
                 OFF
                 DAI *= 0;

                 SIMPLE_RIGHT
                 Wait(50);
                 OFF

                 while(BLACK){
                                 OnFwd(OUT_AC,30);
                                 }
                 OFF
               }

    while(KANSU){
                    LEFT_LINE
                  }
    OFF
    PlaySound(SOUND_UP);
    WAIT
    DAI *= 0;

    OnFwd(OUT_AC,30);
    Wait(50);
    OFF

    SIMPLE_LEFT
    Wait(450);
    OFF

    while(KANSU){
                    LEFT_LINE
                  }
    OFF
    DAI *= 0;

    while(BLACK){
                    OnFwd(OUT_A,30);OnFwd(OUT_C,30);
                  }
    OFF

    while(KANSU){
                    RIGHT_LINE
                  }
    OFF
    DAI *= 0;

    while(BLACK){
                    OnFwd(OUT_A,30);OnFwd(OUT_C,30);
                  }
    OFF

    while(KANSU){
                    LEFT_LINE
                  }
    OFF
    DAI *= 0;

    GO_STRAIGHT
    MOVE_LEFT

    while(KANSU){
                    LEFT_LINE
                  }
    OFF
    WAIT
    DAI *= 0;

    GO_STRAIGHT
    MOVE_RIGHT

    while(BLACK){
                    OnFwd(OUT_A,30);OnFwd(OUT_C,30);
                  }
    OFF

    while(KANSU){
                    RIGHT_LINE
                  }
    OFF
    WAIT
    DAI *= 0;
    PlaySound(SOUND_UP);

    GO_STRAIGHT
    MOVE_RIGHT

    while(KANSU){
                    RIGHT_LINE
                  }
    OFF

    SIMPLE_RIGHT
    Wait(50);
    OFF

    while(BLACK){
                    OnFwd(OUT_AC,30);
                   }
    OFF

    while(KANSU){
                    RIGHT_LINE
                  }
    OFF

    Off(OUT_B);
    WAIT
    RELEASE

    OnFwd(OUT_AC,30);
    Wait(80);
    OFF

    SIMPLE_RIGHT
    Wait(500);
    OFF

    while(KANSU){
                    RIGHT_LINE
                  }
    OFF
    DAI *= 0;

    GO_STRAIGHT
    MOVE_RIGHT

    while(KANSU){
                    RIGHT_LINE
                  }
    OFF
    WAIT
    DAI *= 0;
    PlaySound(SOUND_UP);

    while(BLACK){
                    OnFwd(OUT_A,30);OnFwd(OUT_C,29);
                  }
    OFF

    while(KANSU){
                    RIGHT_LINE
                  }
    OFF
    DAI *= 0;
    PlaySound(SOUND_FAST_UP);
}

*課題2を終えて [#oe801b50]

**苦労した点 [#p3e849d8]

** [#u95b7b61]

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