マスター
#define CONN 1//スレーブの番号を割り振り

#define AGERU RemoteStartProgram(CONN,"ageru.rxe");Wait(4500); //アームの上げるのを定義

#define SAGERU RemoteStartProgram(CONN,"sageru.rxe");Wait(3000); //アームの下げるのを定義

#define TUKAMU RemoteStartProgram(CONN,"tukamu.rxe");Wait(3500); //アームで掴むのを定義

#define HANASU RemoteStartProgram(CONN,"hanasu.rxe");Wait(3000); //アームで放すのを定義

#define MODOSU RemoteStartProgram(CONN,"modosu.rxe");Wait(3000); //アームを開きもとに戻す

#define KUZUSU TUKAMU;AGERU;OnRev(OUT_BC,10);Wait(1000);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_B,15);OnRev(OUT_C,15);Wait(1500);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,10);Wait(1000);Off(OUT_BC);Wait(3000);SAGERU;HANASU;TUKAMU;AGERU;OnRev(OUT_BC,10);Wait(1000);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_C,15);OnRev(OUT_B,15);Wait(1600);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,10);Wait(1300);Off(OUT_BC);Wait(1000);SAGERU;HANASU;

#define BLACK 40

#define LITTLE_BLACK 47

#define LITTLE_WHITE 53

#define WHITE 65

#define LEFT OnFwd(OUT_B,30);OnRev(OUT_C,30);Wait(1);Off(OUT_BC);

#define LITTLE_LEFT OnFwd(OUT_B,35);OnFwd(OUT_C,20);Wait(1);Off(OUT_BC);

#define LITTLE_RIGHT OnFwd(OUT_B,20);OnFwd(OUT_C,35);Wait(1);Off(OUT_BC);

#define RIGHT OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_B,30);Wait(1);Off(OUT_BC);

#define FRONT OnFwd(OUT_BC,25);Wait(1);Off(OUT_AC);

#define LINE_LEFT if (SENSOR_1 < BLACK) {LEFT;KAZU += 3;} else if (SENSOR_1 < LITTLE_BLACK) {LITTLE_LEFT;KAZU += 1;} else if (SENSOR_1 > WHITE) {RIGHT;KAZU -= 1;} else if (SENSOR_1 > LITTLE_WHITE) {LITTLE_RIGHT;KAZU -= 3;} else {FRONT;KAZU *= 0;}

#define LINE_RIGHT if (SENSOR_1 < BLACK) {RIGHT;KAZU += 3;} else if (SENSOR_1 < LITTLE_BLACK) {LITTLE_RIGHT;KAZU += 1;} else if (SENSOR_1 > WHITE) {LEFT;KAZU -= 1;}else if (SENSOR_1 > LITTLE_WHITE) {LITTLE_LEFT;KAZU -= 3;} else {FRONT;KAZU *= 0;}

task main() {

SetSensorLight(S1); //光センサを定義
int KAZU=0;
int n =  0;
long t0 = CurrentTick();

// until(BluetoothStatus(CONN)==NO_ERR); //つながるまで待機

RemotePlayTone(1,440,1000);Wait(1500);   //最初に音を鳴らす

MODOSU;  //最初に念のため開いておく

while(n < 1){
             if (SENSOR_1  < BLACK){OnFwd(OUT_C,25);OnFwd(OUT_B,20);Wait(700);Off(OUT_BC);n++;Off(OUT_BC);Wait(1);}
             else {OnFwd(OUT_BC,20);Wait(1);Off(OUT_BC);} 
               }
n = 0;    //黒を感知するまで進む//線を超えるために進む

while(n < 1){
             if (SENSOR_1  < LITTLE_WHITE){OnFwd(OUT_C,35);OnFwd(OUT_B,20);Wait(100);Off(OUT_BC);n++;Off(OUT_BC);Wait(1);}
             else {OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,20);Wait(1);Off(OUT_BC);} 
               }
n = 0;    //黒を感知するまで曲がる

repeat(2000){LINE_RIGHT;};KAZU *= 0;
while(KAZU < 300){LINE_RIGHT;};
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);   //十字の交差点を感知

OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_B,30);Wait(1200);    //右に曲がる
OnFwd(OUT_BC,15);Wait(300);Off(OUT_BC);

repeat(2000){LINE_RIGHT;};KAZU *= 0;
while(KAZU < 200){LINE_RIGHT;};
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);    //円との交差点を感知

KUZUSU;     //缶を崩す

OnFwd(OUT_BC,15);Wait(200);Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_BC,15);Wait(200);Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_C,15);OnRev(OUT_B,30);Wait(200);Off(OUT_BC);  
OnFwd(OUT_B,15);OnRev(OUT_C,15);Wait(200);Off(OUT_BC);   //ぐちゃぐちゃやって整える

Wait(1000);

SAGERU;TUKAMU;  //引きずるために掴む

Wait(2000);

OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,30);Wait(3000);Off(OUT_BC);    //円を超えるために進む

repeat(3000){LINE_RIGHT};KAZU *= 0;
while(KAZU < 200){LINE_RIGHT};
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);   //十字の交差点を感知

/* OnFwd(OUT_C,20);OnRev(OUT_B,20);//右に曲がる Wait(2500); Off(OUT_BC);

repeat(1500){LINE_RIGHT}; KAZU *= 0; while(KAZU < 100){LINE_RIGHT}; PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);//十字の交差点を感知

while(n < 1){

if (SENSOR_1  < BLACK){OnFwd(OUT_BC,20);Wait(1);Off(OUT_BC);}
else{n++;Off(OUT_BC);Wait(1);} 

} n = 0; //白を感知するまで進む OnFwd(OUT_BC,25); Wait(700); Off(OUT_BC); MODOSU;*/

/*TUKAMU;AGERU; OnRev(OUT_BC,20);Wait(2000);Off(OUT_BC); OnFwd(OUT_B,30);OnRev(OUT_C,30); Wait(1000); Off(OUT_BC); OnFwd(OUT_BC,20);Wait(2000);Off(OUT_BC); SAGERU;HANASU; TUKAMU;AGERU; OnRev(OUT_BC,20);Wait(2000);Off(OUT_BC); OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_B,30); Wait(1000); Off(OUT_BC); OnFwd(OUT_BC,20);Wait(2000);Off(OUT_BC); SAGERU;HANASU;MODOSU;*/

/*repeat(1000){LINE_RIGHT}; KAZU *= 0; while(KAZU < 100){LINE_RIGHT}; PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);//円との交差点を感知
/ †


はなす
}
task main(){
OnFwd(OUT_A,1c0);
Wait(500);
Off(OUT_A);
}

苦し紛れにつくったやつ
#define CONN 1//スレーブの番号を割り振り
#define AGERU RemoteStartProgram(CONN,"ageru.rxe");Wait(4500); //アームの上げるのを定義
#define SAGERU RemoteStartProgram(CONN,"sageru.rxe");Wait(3000); //アームの下げるのを定義
#define TUKAMU RemoteStartProgram(CONN,"tukamu.rxe");Wait(3500); //アームで掴むのを定義
#define HANASU RemoteStartProgram(CONN,"hanasu.rxe");Wait(3000); //アームで放すのを定義
#define MODOSU RemoteStartProgram(CONN,"modosu.rxe");Wait(3000); //アームを開きもとに戻す
#define KUZUSU TUKAMU;AGERU;OnRev(OUT_BC,30);Wait(1000);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_B,30);OnRev(OUT_C,30);Wait(1500);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,30);Wait(1000);Off(OUT_BC);Wait(3000);SAGERU;HANASU;TUKAMU;AGERU;OnRev(OUT_BC,30);Wait(1000);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_B,30);Wait(2000);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,30);Wait(1300);Off(OUT_BC);Wait(1000);SAGERU;

task main()
{
MODOSU;
RemotePlayTone(1,440,1000);Wait(1500);   //最初に音を鳴らす


OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(4000);
Off(OUT_BC);

KUZUSU;     //缶を崩す

OnFwd(OUT_BC,15);Wait(200);Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_BC,15);Wait(200);Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_C,15);OnRev(OUT_B,30);Wait(200);Off(OUT_BC);  
OnFwd(OUT_B,15);OnRev(OUT_C,15);Wait(200);Off(OUT_BC);   //ぐちゃぐちゃやって整える


SAGERU;TUKAMU;  //引きずるために掴む

OnFwd(OUT_B,30);
OnFwd(OUT_C,35);
Wait(4000);
Off(OUT_BC);

OnFwd(OUT_C,30);
Wait(500);
Off(OUT_C);

HANASU;
MODOSU;
}

トップ   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS