#content
*課題3 [#l91ff4e8]
#ref(課題3.png)
上の図のような紙を使用する。~
2種類の空き缶(Aタイプ,Bタイプ)をそれぞれ3個づつ用意し、円XにABA、円YにBABとなるように3段づつ積み上げる。~
空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。あるいは周囲に紙を張ってもよい。~

*ルール [#v1d44981]
基本ルール~
    ・競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。~
    ・図のA地点または(および)A'地点からスタートする。ただし接地している部分はそれぞれの領域内に収まるものとする(線上はOK)。~
    ・空部分は領域からはみ出していてもよい。~
    ・Aタイプの空き缶を円Y内に、Bタイプの空き缶を円X内に運ぶ。~
    ・開始の合図から5秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。~
    ・競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。~
    ・途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる(再スタートの際に別プログラムで起動してよい)。~

基本得点の計算方法~
    ・運んだ空き缶の数×3点~
    ・空き缶を積み重ねて置くことができば場合、2段目の空き缶一つにつき2点加算、3段目の空き缶一つにつき3点加算する。~
    ・円内からはみ出している場合、半分以下なら1点減点、半分以上なら2点減点。~
    ・間違った円内に空き缶を置いた場合は、1個につき1点減点。~
    ・間違った円内の2段目に空き缶を置いた場合は1個につき3点減点、その上にある空き缶は0点~

技術点の計算方法~
 以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(5チーム)が20点満点で採点し、その平均点を求める。 得点の目安: ~
    ・空き缶を探し取りにいくまでの動作 (3点)~
    ・空き缶を掴む動作 (3点)~
    ・空き缶を運ぶ動作 (2点)~
    ・空き缶を置く動作 (2点)~
    ・空き缶を積む動作 (3点)~
    ・2台のRCXまたはNXT、EV3の連携の良さ(2点)~
    ・自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)~
    ・その他 (3点)~

*ロボットの説明 [#j17a6a10]
**アーム部分 [#q998f1fd]
#ref(IMG_E1322ex.JPG)
写真のように滑り止めのために、アームと缶の接触部分にタイヤに取り付けた。また、積んだ2缶を同時に運べるようにアームに高さをだした。
#ref(アーム.png)
アームの開閉は図のように行った。1つのモータでアームの手を両方動かすことができる。しかし、その分モータの出力が必要になる。
**アームを上下させる部分 [#z045562c]
#ref(IMG_1324.JPG)
#br
#ref(IMG_1323.JPG)












マスター
#define CONN 1//スレーブの番号を割り振り

#define AGERU RemoteStartProgram(CONN,"ageru.rxe");Wait(4500); //アームの上げるのを定義

#define SAGERU RemoteStartProgram(CONN,"sageru.rxe");Wait(3000); //アームの下げるのを定義

#define TUKAMU RemoteStartProgram(CONN,"tukamu.rxe");Wait(3500); //アームで掴むのを定義

#define HANASU RemoteStartProgram(CONN,"hanasu.rxe");Wait(3000); //アームで放すのを定義

#define MODOSU RemoteStartProgram(CONN,"modosu.rxe");Wait(3000); //アームを開きもとに戻す

#define KUZUSU TUKAMU;AGERU;OnRev(OUT_BC,10);Wait(1000);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_B,15);OnRev(OUT_C,15);Wait(1500);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,10);Wait(1000);Off(OUT_BC);Wait(3000);SAGERU;HANASU;TUKAMU;AGERU;OnRev(OUT_BC,10);Wait(1000);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_C,15);OnRev(OUT_B,15);Wait(1600);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,10);Wait(1300);Off(OUT_BC);Wait(1000);SAGERU;HANASU;

#define BLACK 40

#define LITTLE_BLACK 47

#define LITTLE_WHITE 53

#define WHITE 65

#define LEFT OnFwd(OUT_B,30);OnRev(OUT_C,30);Wait(1);Off(OUT_BC);

#define LITTLE_LEFT OnFwd(OUT_B,35);OnFwd(OUT_C,20);Wait(1);Off(OUT_BC);

#define LITTLE_RIGHT OnFwd(OUT_B,20);OnFwd(OUT_C,35);Wait(1);Off(OUT_BC);

#define RIGHT OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_B,30);Wait(1);Off(OUT_BC);

#define FRONT OnFwd(OUT_BC,25);Wait(1);Off(OUT_AC);

#define LINE_LEFT if (SENSOR_1 < BLACK) {LEFT;KAZU += 3;} else if (SENSOR_1 < LITTLE_BLACK) {LITTLE_LEFT;KAZU += 1;} else if (SENSOR_1 > WHITE) {RIGHT;KAZU -= 1;} else if (SENSOR_1 > LITTLE_WHITE) {LITTLE_RIGHT;KAZU -= 3;} else {FRONT;KAZU *= 0;}

#define LINE_RIGHT if (SENSOR_1 < BLACK) {RIGHT;KAZU += 3;} else if (SENSOR_1 < LITTLE_BLACK) {LITTLE_RIGHT;KAZU += 1;} else if (SENSOR_1 > WHITE) {LEFT;KAZU -= 1;}else if (SENSOR_1 > LITTLE_WHITE) {LITTLE_LEFT;KAZU -= 3;} else {FRONT;KAZU *= 0;}

task main() {

SetSensorLight(S1); //光センサを定義
int KAZU=0;
int n =  0;
long t0 = CurrentTick();

// until(BluetoothStatus(CONN)==NO_ERR); //つながるまで待機

RemotePlayTone(1,440,1000);Wait(1500);   //最初に音を鳴らす

MODOSU;  //最初に念のため開いておく

while(n < 1){
             if (SENSOR_1  < BLACK){OnFwd(OUT_C,25);OnFwd(OUT_B,20);Wait(700);Off(OUT_BC);n++;Off(OUT_BC);Wait(1);}
             else {OnFwd(OUT_BC,20);Wait(1);Off(OUT_BC);} 
               }
n = 0;    //黒を感知するまで進む//線を超えるために進む

while(n < 1){
             if (SENSOR_1  < LITTLE_WHITE){OnFwd(OUT_C,35);OnFwd(OUT_B,20);Wait(100);Off(OUT_BC);n++;Off(OUT_BC);Wait(1);}
             else {OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,20);Wait(1);Off(OUT_BC);} 
               }
n = 0;    //黒を感知するまで曲がる

repeat(2000){LINE_RIGHT;};KAZU *= 0;
while(KAZU < 300){LINE_RIGHT;};
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);   //十字の交差点を感知

OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_B,30);Wait(1200);    //右に曲がる
OnFwd(OUT_BC,15);Wait(300);Off(OUT_BC);

repeat(2000){LINE_RIGHT;};KAZU *= 0;
while(KAZU < 200){LINE_RIGHT;};
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);    //円との交差点を感知

KUZUSU;     //缶を崩す

OnFwd(OUT_BC,15);Wait(200);Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_BC,15);Wait(200);Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_C,15);OnRev(OUT_B,30);Wait(200);Off(OUT_BC);  
OnFwd(OUT_B,15);OnRev(OUT_C,15);Wait(200);Off(OUT_BC);   //ぐちゃぐちゃやって整える

Wait(1000);

SAGERU;TUKAMU;  //引きずるために掴む

Wait(2000);

OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,30);Wait(3000);Off(OUT_BC);    //円を超えるために進む

repeat(3000){LINE_RIGHT};KAZU *= 0;
while(KAZU < 200){LINE_RIGHT};
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);   //十字の交差点を感知

/* OnFwd(OUT_C,20);OnRev(OUT_B,20);//右に曲がる Wait(2500); Off(OUT_BC);

repeat(1500){LINE_RIGHT}; KAZU *= 0; while(KAZU < 100){LINE_RIGHT}; PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);//十字の交差点を感知

while(n < 1){

if (SENSOR_1  < BLACK){OnFwd(OUT_BC,20);Wait(1);Off(OUT_BC);}
else{n++;Off(OUT_BC);Wait(1);} 

} n = 0; //白を感知するまで進む OnFwd(OUT_BC,25); Wait(700); Off(OUT_BC); MODOSU;*/

/*TUKAMU;AGERU; OnRev(OUT_BC,20);Wait(2000);Off(OUT_BC); OnFwd(OUT_B,30);OnRev(OUT_C,30); Wait(1000); Off(OUT_BC); OnFwd(OUT_BC,20);Wait(2000);Off(OUT_BC); SAGERU;HANASU; TUKAMU;AGERU; OnRev(OUT_BC,20);Wait(2000);Off(OUT_BC); OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_B,30); Wait(1000); Off(OUT_BC); OnFwd(OUT_BC,20);Wait(2000);Off(OUT_BC); SAGERU;HANASU;MODOSU;*/

/*repeat(1000){LINE_RIGHT}; KAZU *= 0; while(KAZU < 100){LINE_RIGHT}; PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);//円との交差点を感知
/ †


はなす
}
task main(){
OnFwd(OUT_A,1c0);
Wait(500);
Off(OUT_A);
}

苦し紛れにつくったやつ
#define CONN 1//スレーブの番号を割り振り
#define AGERU RemoteStartProgram(CONN,"ageru.rxe");Wait(4500); //アームの上げるのを定義
#define SAGERU RemoteStartProgram(CONN,"sageru.rxe");Wait(3000); //アームの下げるのを定義
#define TUKAMU RemoteStartProgram(CONN,"tukamu.rxe");Wait(3500); //アームで掴むのを定義
#define HANASU RemoteStartProgram(CONN,"hanasu.rxe");Wait(3000); //アームで放すのを定義
#define MODOSU RemoteStartProgram(CONN,"modosu.rxe");Wait(3000); //アームを開きもとに戻す
#define KUZUSU TUKAMU;AGERU;OnRev(OUT_BC,30);Wait(1000);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_B,30);OnRev(OUT_C,30);Wait(1500);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,30);Wait(1000);Off(OUT_BC);Wait(3000);SAGERU;HANASU;TUKAMU;AGERU;OnRev(OUT_BC,30);Wait(1000);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_B,30);Wait(2000);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,30);Wait(1300);Off(OUT_BC);Wait(1000);SAGERU;

task main()
{
MODOSU;
RemotePlayTone(1,440,1000);Wait(1500);   //最初に音を鳴らす


OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(4000);
Off(OUT_BC);

KUZUSU;     //缶を崩す

OnFwd(OUT_BC,15);Wait(200);Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_BC,15);Wait(200);Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_C,15);OnRev(OUT_B,30);Wait(200);Off(OUT_BC);  
OnFwd(OUT_B,15);OnRev(OUT_C,15);Wait(200);Off(OUT_BC);   //ぐちゃぐちゃやって整える


SAGERU;TUKAMU;  //引きずるために掴む

OnFwd(OUT_B,30);
OnFwd(OUT_C,35);
Wait(4000);
Off(OUT_BC);

OnFwd(OUT_C,30);
Wait(500);
Off(OUT_C);

HANASU;
MODOSU;
}

上げる

task main(){
OnRev(OUT_BC,30);
OnRev(OUT_A,10);
Wait(8000);
}
戻す

task main(){
OnFwd(OUT_A,20);
Wait(1000);
Off(OUT_A);
}
下げる

task main(){
OnFwd(OUT_BC,20);
Wait(600);
Off(OUT_BC);
}
掴む

task main(){
OnRev(OUT_A,20);
Wait(1000);
}

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