[[2018a/Member]]
*課題 [#s8d00e43]
空き缶を分別して所定の場所に運ぶ。
#ref(./2018a-mission3.png,50%,課題３のコース)
フィールドの説明&br;
・フィールドは課題2で使用した紙を使用する。&br;
・2種類の空き缶(Aタイプ,Bタイプ)をそれぞれ3個づつ用意し、円XにABA、円YにBABとなるように3段づつ積み上げる。&br;
・空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。あるいは周囲に紙を張ってもよい。
#br
ルール&br;
・競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。&br;
・図のA地点または（および）A'地点からスタートする。ただし接地している部分はそれぞれの領域内に収まるものとする（線上はOK）。上空部分は領域からはみ出していてもよい。&br;
・Aタイプの空き缶を円Y内に、Bタイプの空き缶を円X内に運ぶ。&br;
・開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。&br;
・競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。&br;
・途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートすることができる（再スタートの際に別プログラムで起動してよい）。&br;
*ロボットについて [#rc44acab]
**全体像 [#a1ca0261]
#ref(./Image_060a1c4.jpg,50%,全体図)
アームを制御するRISとロボットの移動を制御するRISを取り付け、2つのRISでメッセージの送受信を行わさせることで課題を解決しようとした。
**アーム [#m1fe2543]
#ref(./課題３ アーム.jpg,50%,アーム)
缶を挟む機構をつかみたい缶の中央まで移動させ、１缶ずつ運びたかったが、ロボットの高さとアームの可動範囲の問題により、挟む機構を高く移動できても下から２缶目が限界であった。そのため、複数の缶を同時に運ぶ必要性が出てきた。そこで、挟む機構を縦に３つ設け、それを棒状のもので接続し、缶を複数挟んでもある程度は安定するようにした。
**タイヤ [#a20077f7]
#ref(./課題３タイヤ.jpg,50%,タイヤ)
当初は前後どちらもタイヤを用いていたが、ライントレースができなかったため、前の部分を回転するブロックに変えた。そうすることで、重量のあるロボットでもスムーズにライントレースできた。
*プログラム [#jfabbe82]
**流れ [#m7204d5b]
��A`からXに向かう
#ref(./課題３��.jpg,50%,��)
��X内の缶３つを円外に移動させる
#ref(./IMG_8277.jpg,50%,��)
���△念榮阿気擦心未両紕欧弔�X内に戻す
#ref(./IMG_8279.jpg,50%,��)
�き�で移動させた上の缶を円外にある缶に重ねる
#ref(./IMG_8286.jpg,50%,��)
�キい能鼎佑殖牡未�Yに運ぶ
#ref(./IMG_8290.jpg,50%,��)
**本体の移動 [#r236a115]
***定義 [#f8a1f40d]
最初の５行はロボットの移動に関わる定義で、それ以降はロボット本体とアームの送受信に関わる定義である
#define go_straight(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC); //直進
#define go_back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC); //後退
#define TURN_RIGHT(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_AC); //右に旋回
#define TURN_LEFT(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_AC); //左に旋回
#define cross_stop Off(OUT_AC);Wait(100); //一時停止
#define kan_temae_toutyaku 10 //本体が缶が手前まで到着したことをアームに伝える
#define kan_sanko_motu 11 //アームが缶を３個持ったことを本体に伝える
#define kan_sanko_motte_senkaisita 12 //本体が３個の缶を持って左に旋回したことをアームに伝える
#define kan_niko_motta 13 //アームが缶を２個持ったことを本体に伝える
#define kan_niko_motte_senkaisita 14 //本体が２個の缶を持って元のXの位置に右旋回してついたことをアームに伝える
#define kan_ikko_motta 15 //アームが缶を１個持ったことを本体に伝える
#define kan_ikko_motte_senkaisita 16 //本体が１個の缶を持って左に旋回して前に置いた１個の缶の上に到着したことをアームに伝える
#define kan_okiowatta 17 //アームが１個の缶をもう一個の缶の上に置いたことを本体に伝える
#define kan_futatabi_modoru 18 //本体が２個の缶の前に再び戻ってきたことをアームに伝える
#define kan_futatabi_motta 19 //アームが２個の缶を持ったことを本体に伝える
#define y_toutyaku 20 //本体がYに到着したことをアームに伝える
***メインプログラム [#hde208ce]
流れ�◆↓�、�い脇韻験囘抂榮阿気擦襪燭瓠⇒�屈的には旋回の秒数は等しくあるべきだが、アームの操作の最中に本体自体が軽く動いてしまうため、旋回の秒数を少しずつ変えた。しかし、生じる誤差が毎回同じであるわけでないため、成功率的に低いものになった。
task main()
{
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
go_straight(100); //前に直進
OnFwd(OUT_AC);
until(SENSOR_3<=46); //Xの円の前で止まるようにする．明るさは場所（教室）によって変わる
Off(OUT_AC);
SendMessage(kan_temae_toutyaku); //本体が缶の手前まできたことをアームに伝える
ClearMessage();
until (Message()==kan_sanko_motu); //アームが3個の缶を持つのを待つ
TURN_LEFT(90); //3個の缶を持ち左旋回
Off(OUT_AC);
SendMessage(kan_sanko_motte_senkaisita); //3個の缶を持って左に旋回したことをアームに伝える
ClearMessage();
until (Message()==kan_niko_motta); //アームが缶を2個持つまで待つ
TURN_RIGHT(140); //缶を持ち右に旋回
Off(OUT_AC);
SendMessage(kan_niko_motte_senkaisita); //アームに缶を2個持って右旋回（Xの位置に戻る）したことを伝える
ClearMessage();
until (Message()==kan_ikko_motta); //アームが缶を1個持つまで待つ
go_back(45); //後退（この時アームは上にあがり続けて缶もつかみ続けている）
TURN_LEFT(97); //左旋回
Off(OUT_AC);
go_back(10); //後退
SendMessage(kan_ikko_motte_senkaisita); //持っている1個の缶が置いてある1個の缶の上に来たことを伝える
ClearMessage();
until (Message()==kan_okiowwata); //アームが置いてある1個の缶の上に持っていた1個の缶を置くまで待つ
go_back(150); //後退
Wait(100);
go_straight(150); //後退した分直進
Off(OUT_AC);
SendMessage(kan_futatabi_modoru); //本体が先程いた2個の缶の手前まで来たことをアームに伝える
ClearMessage();
until (Message()==kan_futatabi_motta); //アームが2個の缶を再び持つまで待つ
go_straight(400); //直進
TURN_RIGHT(130); //右旋回
Off(OUT_AC);
go_straight(10); //直進
Wait(100);
SendMessage(y_touchaku); //Yに到着したことをアームに伝える
Off(OUT_AC);
}
**アーム [#ya3b2c9a]
***定義 [#c1cbcaa1]
最初の6行はロボットの移動に関わる定義で、それ以降はロボット本体とアームの送受信に関わる定義である
#define arm_ueageru OnFwd(OUT_AC);Wait(120);Off(OUT_AC); //アームを一定時間上げる
#define arm_sageru OnRev(OUT_C); //アームを下げ続ける
#define kan_tukamu OnRev(OUT_A); //アームを掴み続ける
#define arm_ageru OnFwd(OUT_C); //アームを上げ続ける
#define kan_hanasu OnFwd(OUT_A);Wait(30);Off(OUT_AC); //缶をアームから放す
#define STOP Off(OUT_AC); //一時停止
#define kan_temae_toutyaku 10 //本体が缶が手前まで到着したことをアームに伝える
#define kan_sanko_motu 11 //アームが缶を３個持ったことを本体に伝える
#define kan_sanko_motte_senkaisita 12 //本体が３個の缶を持って左に旋回したことをアームに伝える
#define kan_niko_motta 13 //アームが缶を２個持ったことを本体に伝える
#define kan_niko_motte_senkaisita 14 //本体が２個の缶を持って元のXの位置に右旋回してついたことをアームに伝える
#define kan_ikko_motta 15 //アームが缶を１個持ったことを本体に伝える
#define kan_ikko_motte_senkaisita 16 //本体が１個の缶を持って左に旋回して前に置いた１個の缶の上に到着したことをアームに伝える
#define kan_okiowatta 17 //アームが１個の缶をもう一個の缶の上に置いたことを本体に伝える
#define kan_futatabi_modoru 18 //本体が２個の缶の前に再び戻ってきたことをアームに伝える
#define kan_futatabi_motta 19 //アームが２個の缶を持ったことを本体に伝える
#define y_toutyaku 20 //本体がYに到着したことをアームに伝える
***サブルーチン [#kd46c955]
sub ueno_kan_tukamu()
{
arm_ueageru; //アームを最大まであげる
Wait(10);
arm_sageru; //アームを少し下げる
Wait(5);
kan_tukamu; //缶をつかむ
Wait(5);
arm_ageru; //缶をつかんだままアームをあげ続ける
}
***メインプログラム [#r9ebd473]
task main ()
{
ClearMessage();
until(Message() == kan_temae_toutyaku); //Xに着くまで待つ
kan_tukamu;
Wait(50);
SendMessage(kan_sanko_motu);
ClearMessage(); //缶３個掴んだことを伝える
until(Message() == kan_sanko_motte_senkaisita); //缶を３個持って旋回してもらうまで待つ
Wait(100);
STOP;
kan_hanasu; //缶を３個横に移動
ueno_kan_tukamu();
ClearMessage();
Wait(100);
SendMessage(kan_niko_motta); //缶２個持ち上げたことを伝える
ClearMessage();
until(Message() == kan_niko_motte_senkaisita); //もう一つのロボに旋回してもらう
Wait(100);
Off(OUT_C); //缶が下りるのを待つ
Wait(800);
kan_hanasu; //缶を１個２個に分ける
ueno_kan_tukamu();
Wait(100);
ClearMessage();
SendMessage(kan_ikko_motta); //缶を一個持ったことを相手に伝える
ClearMessage();
until(Message() == kan_ikko_motte_senkaisita); //ロボットが旋回するまでまつ
STOP;
Wait(800); //缶が下がるのを待つ
kan_hanasu; //缶を２個１個に分けた
OnFwd(OUT_A); //アームを開き続ける
arm_ueageru; //アームを上げる
SendMessage(kan_okiowatta); //缶からアームを完全に放したことを伝える
until(Message() == kan_futatabi_modoru); //再び缶の手前まで戻ってきたことを伝える
kan_tukamu; //缶を掴む
SendMessage(kan_futatabi_motta); //缶を掴んだことを伝える
until(Message() == y_toutyaku); //缶を持ってYに到着してもらうまで待つ
kan_hanasu; //缶を放す
}
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
