目次
#contents
*ロボットの概要 [#z280beca]
*基本プログラム [#k95df716]
 #define down OnFwd(OUT_A,10);Wait(700);Off(OUT_A);//ペンを下す
 #define up  OnRev(OUT_A,10);Wait(700);Off(OUT_A);
 #define massuguni OnRev(OUT_B,50);OnRev(OUT_C,50);Wait(300);Off(OUT_BC);
 #define massugui OnRev(OUT_B,50);OnRev(OUT_C,50);Wait(530);Off(OUT_BC);
 #define cyokkakul OnFwd(OUT_B,30);OnRev(OUT_C,30);Wait(850);Off(OUT_BC);
 #define cyokkakur OnFwd(OUT_C,40);OnRev(OUT_B,40);Wait(650);Off(OUT_BC);
 #define sikakuni 
 down;massuguni;up;OnFwd(OUT_C,50);OnFwd(OUT_B,50);Wait(700);Off(OUT_BC);cyokkakul;massuguni;massuguni;
 #define sikakui 
 down;massugui;up;OnFwd(OUT_C,50);OnFwd(OUT_B,50);Wait(580);Off(OUT_BC);cyokkakul;massugui;
 #define hane OnFwd(OUT_B,30);OnFwd(OUT_C,10); Wait(200);Off(OUT_BC);
 #define hanemodori OnRev(OUT_B,30);OnRev(OUT_C,10);Wait(200);Off(OUT_BC);
 task main()
 {
        int i;
        for(i=0;i<4;i++){
                sikakuni;
         }
    OnFwd(OUT_BC,50);
    Wait(500);
    Off(OUT_BC);
    OnFwd(OUT_B,50);
    OnRev(OUT_C,50);
    Wait(470);
    Off(OUT_BC);
    OnRev(OUT_BC,50);
    Wait(650);
    Off(OUT_BC);
    down;
    massuguni;
    massuguni;
    up;
    OnFwd(OUT_BC,50);
    Wait(1100);
    Off(OUT_BC);
    OnFwd(OUT_C,40);
    OnRev(OUT_B,40);
    Wait(700);
    Off(OUT_BC);
    OnRev(OUT_BC,50);
    Wait(500);
    Off(OUT_BC);
    down;
    massuguni;
    up;
    OnFwd(OUT_C,40);
    OnRev(OUT_B,40);
    Wait(700);
    Off(OUT_BC);
    OnFwd(OUT_BC,50);
    Wait(220);
    Off(OUT_BC);
    OnFwd(OUT_B,30);
    OnRev(OUT_C,30);
    Wait(1000);
    Off(OUT_BC);
    OnFwd(OUT_BC,50);
    Wait(300);
    Off(OUT_BC);
    down;
    OnRev(OUT_B,50);
    OnRev(OUT_C,50);
    Wait(500);
    Off(OUT_BC);
    hane;
    up;
    OnFwd(OUT_B,50);
    OnRev(OUT_C,50);
    Wait(560);
    Off(OUT_BC);
    OnFwd(OUT_BC,50);
    Wait(520);
    Off(OUT_BC);
    OnFwd(OUT_C,50);
    OnRev(OUT_B,50);
    Wait(550);
    Off(OUT_BC);
    OnRev(OUT_BC,50);
    Wait(130);
    Off(OUT_BC);    
        int j;
        for(j=0;j<4;j++){
                sikakui;
         }
    OnFwd(OUT_BC,50);
    Wait(250);
    Off(OUT_BC);
    OnFwd(OUT_B,50);
    OnRev(OUT_C,50);
    Wait(510);
    Off(OUT_BC);
    massugui;
    down;
    massugui;
    up;
    OnFwd(OUT_BC,50);
    Wait(700);
    Off(OUT_BC);
    cyokkakur;
    OnRev(OUT_BC,50);
    Wait(350);
    Off(OUT_BC);
    down;
    massugui;
    up;
 }

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