[[2018a/Member]]
*ロボットについて [#k0a3a942]
私たちは、二機のロボットを連携させることで、缶を運ぶロボットを作ることにした。理由は、ロボットの移動経路を渦巻き状にすることで、左右対称な動きとなり、ロボット制作、プログラミングの両方を簡略化することができると考えたからである。ロボット全体の写真と、移動経路を表した写真は次のとおりである。
#ref(oo.png)
#ref(IMG_1949.JPG)
移動経路の写真において、紫色で示してある経路がmaster側の移動経路で、青色で示してあるものがslave側の移動経路を表している。master側が缶を探すタイミングでslave側のプログラムが起動するように調整してあるため、二台のロボットが左右対称の動きをし、美しい動きをするようになっている。
 ・ロボットでの工夫点
私はこのロボットにおいて、アームが最も工夫した点であると考える。私が最も注目してほしい点は、ギアを垂直に接続し、アームの構造も左右対称にすることで、ロボット制作を簡単にすることができたということである。
アームとモーターの接続部分写真は次のとおりである。
#ref(IMG_1952.JPG)
写真の左側のタイヤは、アームとこのタイヤの３点で缶をつかむことで、缶がずり落ちてしまう問題を解決することができた。
また、アーム上部の写真は次のとおりである。
#ref(IMG_1950.JPG)
アーム先端部分のタイヤのゴムがアームとタイヤ間の摩擦を大きくし、持ちやすくなっている。また、このアームは、二段目の缶を持つように設計されている。写真では輪ゴムが利用されているが、この輪ゴムは、アームの重心が外側にあるため、ギアが外れやすく、空回りすることが多かったので、ゴムによってそのような問題が発生しないようにするということと、ゴムの色を変えることで、masterとslaveを見分けることにも利用していた。
アーム先端部分のタイヤのゴムがアームと缶の間の摩擦を大きくし、持ちやすくなっている。また、このアームは、二段目の缶を持つように設計されている。写真では輪ゴムが利用されているが、この輪ゴムは、アームの重心が外側にあるため、ギアが外れやすく、空回りすることが多かったので、ゴムによってそのような問題が発生しないようにするということと、ゴムの色を変えることで、masterとslaveを見分けることにも利用している。
*プログラムとその工夫点 [#ld0fddbe]
私たちのロボットは、缶を超音波センサーで探し、一定距離まで近づくようなプログラムを整形した。このプログラムが最も苦労した点で、工夫した点といえる。しかし、超音波センサーを利用すること自体が苦労した点であるわけではなく、超音波センサーの認識が速すぎたため、缶に超音波を当てたまま近づくことができるように直進させるため、モーターの出力を調整することに苦労した。また、缶と認識する距離を40cmにすることにより、誤って人に向かって突進することがないようになっている。このプログラムの内容は次のとおりである。
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