[[2018a/Member]]

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&ref(2018a/Member/yamada/Mission2/2018-07-18.png,40%,Âè1¥³¡¼¥¹);



*¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂÎ [#ba6628d3]
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&ref(2018a/Member/yamada/Mission2/IMG_0567.JPG,20%,¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂÎ);
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&ref(2018a/Member/yamada/Mission2/IMG_0568.JPG,20%,¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂÎ);
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&ref(2018a/Member/yamada/Mission2/IMG_0569.JPG,20%,¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂÎ);
&ref(2018a/Member/yamada/Mission2/IMG_0570.JPG,20%,¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂÎ);

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&ref(2018a/Member/yamada/Mission2/IMG_0573.JPG,20%,¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂÎ);

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*¥×¥í¥°¥é¥à [#o879713b]
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**ÄêµÁ¤·¤¿Äê¿ô [#l533de53]

***ÌÀ¤ë¤µ¤ÎȽÃǤò¤¹¤ë¤¿¤á¤Î¤·¤­¤¤ÃÍ [#p65dd255]

 #define w 58 //¤³¤ì°Ê¾å¤Ï¿¿¤ÃÇò¡¡
 #define lw 57 // ¤³¤ì°Ê²¼¤Ï¾¯¤·Çò
 #define g 50 //¤³¤ì°Ê²¼¤Ï³¥
 #define lb 44 //¤³¤ì°Ê²¼¤Ï¾¯¤·¹õ
 #define b 36 //¤³¤ì°Ê²¼¤Ï¿¿¤Ã¹õ

-36°Ê²¼¤Ï¡Ö¿¿¤Ã¹õ¡×¤È¤·¡¢¤³¤Î¤·¤­¤¤ÃͤÎÄê¿ô̾¤Ïb¤È¤·¤¿¡£
-44°Ê²¼¤Ï¡Ö¾¯¤·¹õ¡×¤È¤·¡¢¤³¤Î¤·¤­¤¤ÃͤÎÄê¿ô̾¤Ïbl¤È¤·¤¿¡£
-50°Ê²¼¤Ï¡Ö³¥¡×¤È¤·¡¢¤³¤Î¤·¤­¤¤ÃͤÎÄê¿ô̾¤Ïg¤È¤·¤¿¡£
-57°Ê²¼¤Ï¡Ö¾¯¤·Çò¡×¤È¤·¡¢¤³¤Î¤·¤­¤¤ÃͤÎÄê¿ô̾¤Ïwl¤È¤·¤¿¡£
-58°Ê¾å¤Ï¡Ö¿¿¤ÃÇò¡×¤È¤·¡¢¤³¤Î¤·¤­¤¤ÃͤÎÄê¿ô̾¤Ïw¤È¤·¤¿¡£

***ÌÀ¤ë¤µ¤Î¶è´Ö¤´¤È¤Î¡¢¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÎÁö¹Ô¤Î»ÅÊý [#wf4e24b4]

 #define s 30
 #define L OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_C,40);//º¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
 #define R OnFwd(OUT_C,s);OnRev(OUT_B,s);//±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë
 #define LL OnFwd(OUT_B,s);Off(OUT_C);//¾¯¤·º¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
 #define LR OnFwd(OUT_C,s);Off(OUT_B);//¾¯¤·±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë
 #define S OnFwd(OUT_BC,s);//ľ¿Ê


-L¤Ïº¸Àû²ó
-R¤Ï±¦Àû²ó
-LL¤Ïº¸ÀÞ
-LR¤Ï±¦ÀÞ
-S¤Ïľ¿Ê

²óž¥¹¥Ô¡¼¥És
¡¦¡¦¡¦Â®¤¹¤®¤ë¤Èñ°Ìµ÷Î¥¤¢¤¿¤ê¤Î¡ÖÌÀ¤ë¤µ¤Îǧ¼±¡×¤Î²ó¿ô¤¬¸º¤ê¡¢¤¦¤Þ¤¯¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Ç¤­¤Ê¤¤¡£

¡¡¡¡¡¡ÃÙ¤¹¤®¤ë¤È¥¿¥¤¥ä¤¬¶õ²ó¤ê¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤è¤¯¤¢¤ê¡¢¤¦¤Þ¤¯¿Ê¤Þ¤Ê¤¤¡£

¡¡¡¡¡¡30¤¬ÃúÅ٤褤¤ÈȽÃǤ·¤¿¡£

L¤Ë¤ª¤±¤ë²óž¥¹¥Ô¡¼¥É
¡¦¡¦¡¦º¸ÀÞ¤¹¤ë¤¿¤á¤Ës¤è¤ê®¤¤²óž¡£¾Ü¤·¤¯¤Ï¸å½Ò¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Î¤È¤³¤í¤Ç²òÀâ¡£

***¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Î´ðËÜ·Á [#fbfc38c1]

 {
     SetSensorLight(S3);
     
     
     while(true){
     if(SENSOR_3<b)
     {
     L;                      //¿¿¤Ã¹õ¤Ê¤éº¸¤Ø                             
     }
     else if(SENSOR_3<lb)
     {
     LL;                   //¾¯¤·¹õ¤Ê¤é¾¯¤·º¸¤Ø                                  
     }
     else if(SENSOR_3<g)
     {
     S;
     }                             //³¥¤Ê¤éľ¿Ê
     else if(SENSOR_3<lw)
     {
     LR;
     }                            //¾¯¤·Çò¤Ê¤é¾¯¤·±¦¤Ø
     else if(SENSOR_3>w)
     {
     R;
     }                            //Çò¤Ê¤é±¦¤Ø
     }
 }

¤³¤Î·Á¡Êº¸Â¦¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡Ë¤ò´ðËܤȤ·¡¢¤³¤ì¤ò¥³¡¼¥¹¤Î³ÆÉôʬ¤´¤È¤ËŬ¤·¤¿¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤È¤Ê¤ë¤è¤¦Ä´Àᤷ¤¿¡£

***³Æ¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó [#f155a2ae]

 sub stop_cross()          //¸òº¹ÅÀ¤Ç°ìÉûߤޤ롢º¸Â¦¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹
 {
     SetSensorLight(S3);
     int n1=0;
     
     while(n1<1){
     if(SENSOR_3<b)
     {
     long t0=FirstTick();
     L;                      //¿¿¤Ã¹õ¤Ê¤éº¸¤Ø                             
    long t1=CurrentTick();
     if(t1-t0>100){Off(OUT_BC);Wait(1000);S;Wait(300);n1++;}//¸òº¹ÅÀ¤Ç°ìÉûߤޤë
     }
     else if(SENSOR_3<lb)
     {
     LL;                   //¾¯¤·¹õ¤Ê¤é¾¯¤·º¸¤Ø                                 
     }
     else if(SENSOR_3<g)
     {
     S;
     }                             //³¥¤Ê¤éľ¿Ê
     else if(SENSOR_3<lw)
     {
     LR;
     }                            //¾¯¤·Çò¤Ê¤é¾¯¤·±¦¤Ø
     else if(SENSOR_3>w)
     {
     R;
     }                            //Çò¤Ê¤é±¦¤Ø
     }
 }

¹õÀþ¤Îº¸Â¦¤ò¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤·¡¢¸òº¹ÅÀ¤Ëº¹¤·³Ý¤«¤Ã¤¿¤é°ìÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡£

¡Ö¿¿¤Ã¹õ¡×¤òǧ¼±¤·Â³¤±¤ë»þ´Ö¤Ë¤è¤Ã¤ÆȽÃǤ¹¤ë¡£


 sub turn_cross()  //¶Ê¤¬¤ê³Ñ¤Ç»ß¤Þ¤é¤ºº¸ÀÞ¤¹¤ë
 {
     SetSensorLight(S3);
     int n2=0;
 
     while(n2<3){
     if(SENSOR_3<b)
     {
     L;Wait(450);OnRev(OUT_BC,s);Wait(400);n2++;                  //¹õ¤Ê¤éº¸¤Ø ¡¢¶Ê¤¬¤ê³Ñº¸ÀÞ                               
     }
     else if(SENSOR_3<lb)
     {
     LL;                   //¾¯¤·¹õ¤Ê¤é¾¯¤·º¸¤Ø                                 
     }
     else if(SENSOR_3<g)
     {
     S;
     }                             //³¥¤Ê¤éľ¿Ê
     else if(SENSOR_3<lw)
     {
     LR;
     }                            //¾¯¤·Çò¤Ê¤é¾¯¤·±¦¤Ø
     else if(SENSOR_3>w)
     {
     R;                       //Çò¤Ê¤é±¦¤Ø
     }                           
     }
 }

¸òº¹ÅÀ¤ä¶Ê¤¬¤ê³Ñ¤ò¶Ê¤¬¤ëºÝ¡¢Àû²ó¤·¤Æ¤¤¤ëÅÓÃæ¤Ë¥»¥ó¥µ¤¬¹õÀþ¾å¤«¤é³°¤ì¤Æ¤¦¤Þ¤¯¶Ê¤¬¤ì¤Ê¤«¤Ã¤¿¤¿¤á¡¢

¡Ö¾¯¤·¶Ê¤¬¤Ã¤Æ¤Ï¸å¤í¤Ë²¼¤¬¤ë¡×¤³¤È¤ò·«¤êÊÖ¤·¤Æ¹õÀþ¾å¤«¤é³°¤ì¤º¤Ë¶Ê¤¬¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¡£

 sub go_cross()    //¶Ê¤¬¤ê³Ñ¥¹¥ë¡¼
 {
      SetSensorLight(S3);
      int n3=0;
 
      
      while(n3<1){
      if(SENSOR_3<b)
      {
     long t2=CurrentTick();
     L;                      //¿¿¤Ã¹õ¤Ê¤éº¸¤Ø                             
     long t3=CurrentTick();
     if(t3-t2>500){n3++;}                           
      }
      else if(SENSOR_3<lb)
      {
      LL;                   //¾¯¤·¹õ¤Ê¤é¾¯¤·º¸¤Ø                                  
      }
      else if(SENSOR_3<g)
      {
      S;
      }                             //³¥¤Ê¤éľ¿Ê
      else if(SENSOR_3<lw)
      {
      LR;
      }                            //¾¯¤·Çò¤Ê¤é¾¯¤·±¦¤Ø
      else if(SENSOR_3>w)
      {
      R;
      }                            //Çò¤Ê¤é±¦¤Ø
     
      }
  }
 
¾åµ­¤Î¤È¤ª¤ê¡¢¡Ö¶Ê¤¬¤Ã¤Æ¤Ï¸å¤í¤Ë²¼¤¬¤ë¡×¤ò·«¤êÊÖ¤µ¤Ê¤¤¤Èº¸ÀޤǤ­¤Ê¤¤¤¿¤á¡¢¡Ö¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Î´ðËÜ·Á¡×¤ò¤Û¤È¤ó¤É¤½¤Î¤Þ¤ÞÍѤ¤¤Æ¡¢º¸ÀÞ¤·¤Ê¤¤¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¡£

¼¡¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ë°Ü¤ë¤¿¤á¤Ë²ó¿ô¤ò¿ô¤¨¤ë¥«¥¦¥ó¥¿¡¼¤òÍøÍÑ¡£

 sub get_can()   //´Ì¤ò¤Ä¤«¤à
 {
     OnRev(OUT_A,s);
     Wait(700);
     Off(OUT_A);
  }

´Ì¤òÄϤࡣ

¥¢¡¼¥à¤ÏºÇ½é¤ÏƹÂÎÉôʬ¤Ë¿âľ¤Ë³«¤¤¤Æ¤¤¤ë¡£

0.7Éå⡼¥¿¤ò²óž¤µ¤»¤Æ´Ì¤òÄϤࡣ

¥»¥ó¥µ¡¼¤ÏÍøÍѤ»¤º¡¢DÃÏÅÀ¤ËÅþÃ夷¤¿¤é¾¯¡¹Á°¿Ê¤·¤Æ´ã¤ÎÁ°¤Ë´Ì¤¬Íè¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¡¢ÄϤ߼è¤ë¡£






***main¤Î¥¿¥¹¥¯ [#hc63c04d]

³Æ¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ò½çÈÖ¤Ëʤ٤¿¡£

 task main()
 {
     stop_cross();    //A¤«¤éC
     turn_cross();    //C¤«¤é¥«¡¼¥Ö¡¢¶Ê¤¬¤ê³Ñ¶Ê¤¬¤ë
     stop_cross();    //D¤Ç»ß¤Þ¤ë
     get_can();       //´Ì¤ò¤Ä¤«¤à
     
     Off(OUT_BC);
 }


*È¿¾Ê [#v6bf4f60]

¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂΤκîÀ®¤Ï¤Û¤È¤ó¤É¥Ñ¡¼¥È¥Ê¡¼¤ËǤ¤»¤Ã¤Ñ¤Ê¤·¤À¤Ã¤¿¡£

ÁêÊѤï¤é¤º²ÝÂê¤ò¸å²ó¤·¤Ë¤·¡¢¤½¤ÎÅÀ¤Ç¤â¥Ñ¡¼¥È¥Ê¡¼¤ËÌÂÏǤò¤«¤±¤¿¡£

¤Ò¤È¤Ä¤Ò¤È¤Ä¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤´¤È¤Ë¡¢»×¤Ã¤¿Ä̤ê¤Ë¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬Æ°¤¯¤«³Îǧ¤¹¤ëºî¶È¤ÏÂçÊѤǤ¢¤Ã¤¿¡£

º¸ÀÞ¡¢°ì»þÄä»ß¡¢µÞ¥«¡¼¥Ö¤ÎÁö¹Ô¤Ê¤É¡¢¤É¤¦¥×¥í¥°¥é¥à¤òºî¤ì¤Ð¤¦¤Þ¤¯¤¤¤¯¤Î¤«¡¦²¿¤¬¸¶°ø¤Ç¼ºÇÔ¤¹¤ë¤Î¤«¤ò¹Í¤¨¤ë¤Î¤¬Æñ¤·¤«¤Ã¤¿¡£¼ºÇÔ¤¹¤ë¸¶°ø¤òõ¤¹ºÝ¡¢¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬º£¤É¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤ò¼Â¹Ô¤·¤Æ¤¤¤ë¤Î¤«¤¬Ê¬¤«¤é¤Ê¤¤¤³¤È¤¬¤¢¤Ã¤¿¡£

¥¿¥¤¥ä¤¬¶õ²ó¤ê¤·¤¿¤ê²ó¤é¤Ê¤«¤Ã¤¿¤ê¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤¢¤Ã¤¿¤¬¡¢¥¿¥¤¥ä¤Èµ¡ÂΤÎƹÂÎÉôʬ¤Îµ÷Î¥¤ò½Ì¤á¤ë¤È²þÁ±¤·¤¿¡£¥¿¥¤¥ä¤¬µ¡ÂΤÎƹÂÎÉô¤ÈÎ¥¤ì¤¹¤®¤ë¤È¤¦¤Þ¤¯Æ¯¤«¤Ê¤¯¤Ê¤ë¤³¤È¤¬¤¢¤ë¤È¤ï¤«¤Ã¤¿¡£

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