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[[2018a/MemberOnly]]
＊＊課題3〜空き缶運搬ロボット〜
*課題3〜空き缶運搬ロボット〜 [#k866a1ea]
＊
**課題の説明 [#vb3368b9]
フィールドの説明
#ref(2018a/Member/yokouchi/Mission3/2018a-mission2.png,75%,フィールド)
-フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
-2種類の空き缶(Aタイプ,Bタイプ)をそれぞれ3個づつ用意し、円XにABA、円YにBABとなるように3段づつ積み上げる。
-空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。あるいは周囲に紙を張ってもよい。
ルール
-競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。
-図のA地点または（および）A'地点からスタートする。ただし接地している部分はそれぞれの領域内に収まるものとする（線上はOK）。上空部分は領域からはみ出していてもよい。
-Aタイプの空き缶を円Y内に、Bタイプの空き缶を円X内に運ぶ。
-開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。
-競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。
-途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートすることができる（再スタートの際に別プログラムで起動してよい）。
基本得点の計算方法
-運んだ空き缶の数×3点
-空き缶を積み重ねて置くことができば場合、2段目の空き缶一つにつき2点加算、3段目の空き缶一つにつき3点加算する。
-円内からはみ出している場合、半分以下なら1点減点、半分以上なら2点減点。
-間違った円内に空き缶を置いた場合は、1個につき1点減点。
-間違った円内の2段目に空き缶を置いた場合は1個につき3点減点、その上にある空き缶は0点
技術点の計算方法
-以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(5チーム)が20点満点で採点し、その平均点を求める。 得点の目安：
-空き缶を探し取りにいくまでの動作 (3点)
-空き缶を掴む動作 (3点)
-空き缶を運ぶ動作 (2点)
-空き缶を置く動作 (2点)
-空き缶を積む動作 (3点)
-2台のRCXまたはNXT、EV3の連携の良さ(2点)
-自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
-その他 (3点)
*チームの戦略 [#s80a1f95]
今回の課題を取り組むにあたり、自由度が高いため、様々な戦略を立てることが出来た。
その中からいかに高得点を取ることが出来るかを意識し、以下のような戦略で挑むことにした。
+缶の積み下ろしは一つずつ。
+おろした缶を色別に仕分けする。
+それぞれの缶を指定の場所に運搬する。
+運搬、そして積み下ろしができるようなアームの制作。
*今回使用するロボットの説明 [#mf88ec37]
**ロボットの全体像 [#zd0c30da]
**ロボットの缶を操作する部分 [#dd7ea41d]
#ref(2018a/Member/yokouchi/Mission3/DSC_0294.png,50%,アーム)
ベルトコンベアの要領を用い、中央にあるアーム部分を上下させることで缶の上げ下げを可能にした。ぐらつきで缶が落下することがあり、いかに缶をブレさせずに動作できるかがポイントであったため、ベルトの中に４つの歯車を入れ滑らかに動作できるようにした。
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