[[2018b/Member]]
*課題3：ボール運搬ロボット [#rdd1cd26]
&size(20){&color(#166){青};};と&size(20){&color(#911){赤};};のボールを運搬して、それぞれ所定の350ml缶の上に乗せる。
**フィールド説明 [#aa075881]
#ref(7.png)
-フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
-350ml缶(中が入っていても空でよい)は逆さまにして使い、ロボットのスタート直後にサイコロを振って出た目の番号の位置に置く。
-その番号の次の番号のところにもダミーの缶を置くことができる。ただし6の目が出た場合は6の位置と25cm以上離れていない場所ならどこに置いてもよいものとする。距離は缶と缶のもっとも近い部分で測る。
-空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。あるいは周囲に紙を張ってもよい。
-赤と青のボールは、図のように所定の場所に置いておく。その際、キットに含まれない小さな輪ゴムを使用するものとする。
**ルール [#z38e9872]
-基本ルール
--競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。
--図のX地点または（および）Y地点からスタートする。ただし接地している部分はそれぞれの領域内に収まるものとする（線上はOK）。上空部分は領域からはみ出していてもよい。
--赤いボールを図のピンクのいずれかに置いた缶に、青いボールを図の水色のいずれかに置いた缶に、それぞれ乗せる。
--開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。
--競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。
--途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートすることができる（再スタートの際に別プログラムで起動してよい)。

-基本得点の計算方法
--ボールを一つ乗せればそれぞれ10点、二つとも乗せればボーナス点としてさらに10点。
--ダミーの缶を設置した上で、正しい缶に乗せれば、それぞれさらに6点加点する。
--ボールを目的の缶に当てることができれば、それぞれ4点。
--ボールを同じ領域内の間違った缶に乗せた場合は、それぞれ6点。
--ボールを同じ領域内の間違った缶に当てた場合は、それぞれ2点。
--ボールを違う領域内の缶に乗せた場合は、それぞれ2点。
--ボールを違う領域内の缶に当てた場合は、0点。
--目的の缶をもとの位置（直径7cmの円）から少し出してしまった場合は1点減点、半分以上出してしまった場合は2点または取得した得点の半分のいずれか少ないほうを減点、その缶を完全にだしてしまったときは点数を半分にする。
--ダミーの缶がもとの位置から移動しても減点はしない。

-技術点の計算方法~

以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(5チーム)が20点満点で採点し、その平均点を求める。
得点の目安： 
--ボール探し取りにいくまでの動作 (3点)
--ボール掴む動作 (3点)
--ボールを運ぶ動作 (2点)
--ボールを缶に置く動作 (2点)
--2台のNXT、EV3の連携の良さ(2点)
--自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
--その他 (3点)

*ロボットについて [#jb55a7f5]
**全体像 [#j16816c7]
#ref(IMG_5080.PNG)
#ref(pindome.png)
***説明(工夫した点や反省点など) [#t29cb7f5]

**マスター側：車輪、各センサー [#q5cb6c85]
#ref(IMG_5087.JPG)
#ref(IMG_5082.JPG)
#ref(IMG_5085.JPG)
***説明(工夫した点や反省点など) [#vc39e62e]

**スレーブ側：ボールを持ち上げて、缶に置くアーム [#bde72a97]
#ref(arm.png)
***説明(工夫した点や反省点など) [#z937e3d2]

*自分のチームが考えたコース取り [#n6e15f3b]
#ref(7_LI.jpg)

*プログラミング [#n544807e]
**マスター側（車輪、各センサー） [#d3e2325b]

***定義やマクロ[#q58b36bd]
#define CONN 1
#define SIGNALA 11
#define SIGNALB 12
#define SIGNALC 13
#define SIGNALD 14
#define SIGNALE 15
#define SIGNALF 16
#define SIGNALG 17 //メッセージについては全体の流れで説明します
#define THRESHOLD 57
#define SPEED 50
#define speed 40
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_B,speedR);OnFwd(OUT_C,speedL);
#define leftleft OnRL(speed,0);　　　　//きついカーブの部分でショートカットをするため旋回しないようにした
#define left OnRL(speed,0);
#define straight OnRL(SPEED,SPEED);
#define right OnRL(0,speed+5);
#define rightright OnRL(-speed,speed+5);
#define MOVE_TIME_1 3000
#define MOVE_TIME_2 22500
#define MOVE_TIME_3 2000
#define zenshin OnFwd(OUT_B,speed);OnFwd(OUT_C,speed+6);
#define koutai OnRev(OUT_B,speed-10);OnRev(OUT_C,speed-4);　　　//車体バランスの影響で左右のモーターの強さを変えてある
#define teishi Off(OUT_BC);
#define kaiten_R1 OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED);
#define kaiten_R2 OnFwd(OUT_B,speed);OnRev(OUT_C,speed);
#define kaiten_L1 OnRev(OUT_B,SPEED);OnFwd(OUT_C,SPEED);
#define kaiten_L2 OnRev(OUT_B,SPEED);OnFwd(OUT_C,SPEED);
#define kaiten_time_R1 2500　　　　　//缶を見つけるには短すぎた最小値を見つけるために回転する時間
#define kaiten_time_L1 1500
#define KAITEN RotateMotorEx(OUT_BC,50,400,100,true,false);　　　//180°回転
#define go_forward OnRL(SPEED,SPEED);
#define STEP 1
#define yasumi Off(OUT_BC);Wait(500);
***サブルーチン関数やインライン関数 [#zac78d14]
sub serch_R1()　　　　　　//反時計回りで缶を探す
{
 SetSensorLowspeed(S4);
 long t10,t11;
 int L=1000;
 t10=CurrentTick();
 while(CurrentTick()-t10<=kaiten_time_R1){
  kaiten_R1;
  if(SensorUS(S4)<L)
  {
   L=SensorUS(S4);
   t11=CurrentTick()-t10;
  }
 }
 kaiten_L1;
 Wait(kaiten_time_R1-t11+100);　　//車体バランスの問題を改善するための微調整+100
 Off(OUT_BC);
 Wait(500);
 }
inline sub serch_R2(int l)　　　ｌｃｍ以下の距離のものを見つけたら止まる
{
 SetSensorLowspeed(S4);
 kaiten_R1
 until(SensorUS(S4)<=l);
 Off(OUT_BC);
 }
sub serch_L()　　　　時計回りで缶を探す
{
 SetSensorLowspeed(S4);
 long t12,t13;
 int L=1000;
 t12=CurrentTick();
 while(CurrentTick()-t12<=kaiten_time_L1){
  kaiten_L1;
  if(SensorUS(S4)<L)
  {
   L=SensorUS(S4);
   t13=CurrentTick()-t12;
  }
 }
 kaiten_R1;
 Wait(kaiten_time_L1-t13+80);　　　　//車体バランスの問題を改善するための微調整+80
 Off(OUT_BC);
 Wait(500);
 }
inline void sekkin(int d)　　　目標に接近するためのプログラム
{
 SetSensorLowspeed(S4);

 while(SensorUS(S4)>=d){
 koutai;
 }
 teishi;
}
sub LT_R()　　　　　　//ライントレース
{
   SetSensorLight(S3);
   long t0=CurrentTick();
   while(CurrentTick()-t0<=MOVE_TIME_2){
    if(SENSOR_3<THRESHOLD-10){
    rightright;
   }else if(SENSOR_3<THRESHOLD-7){
    right;
   }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+2){
    straight;
   }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+3){
    left;
   }else{
    leftleft;
   }
   Wait(STEP);
  }
 }
***メインのプログラム [#rfeb0cf5]
task main()
{
 SetSensorLight(S2);
 SetSensorLight(S3);
 SetSensorLowspeed(S4);
 OnRev(OUT_BC,30);
 Wait(500);
 teishi;        //初期位置から赤いボールをキャッチする場所までの微調整
 int msg;
 SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALA);　　　スレーブ側にボールをつかんでもらう
 while(true){
  ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
  if(msg==SIGNALE){
   koutai;
   Wait(MOVE_TIME_1);　　
   KAITEN;　　　　　　//後退して180°回転する。交差点を越えたあたりでライントレースを始められるようにする
   teishi;
   yasumi;
   LT_R();　　　　//ライントレースを開始
   teishi;　　　　//想定では大体地点Eに到着したあたりで停止
   serch_R1();　　　//缶をサーチ
   teishi;
   sekkin(15);　　　//15�僂竜�離まで接近
   koutai;
   Wait(1000);　　　//微調整　　　
   teishi;
   SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALB);　　　スレーブ側にボールを缶に乗せてもらう
  }
  if(msg==SIGNALF){
  zenshin;　　　　　　
  Wait(MOVE_TIME_3);　　　　　//大体地点Eに戻る(多少ずれていても問題なし)
  kaiten_R1;
  Wait(100);　　　　　　　　//青いボールを察知する前にボールを乗せた缶を見つけないように少し回転
  yasumi;
  serch_R2(25);　　　　//25�儖米發鵬燭�を見つけたら停止
  yasumi;
  zenshin;
  Wait(500);　　　　　//青いボールと超音波センサーが近すぎたときのために少し離れる
  sekkin(10);
  koutai;
  Wait(200);         //青いボールをキャッチできる位置まで確認　　　　
  yasumi;
  SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALC);　　　スレーブ側にボールをキャッチしてもらう
  }
  if(msg==SIGNALG){
   koutai;
   Wait(2000);　　//目標に少し近づく　　　
   kaiten_R1;　
   Wait(500);　　//仮に青側の缶が�△世辰疹豺腑機璽組楼呂砲覆ぞ豺腓�あるので少し回転
   serch_L();　　　//缶をサーチ
   teishi;
   sekkin(15);　　　//15�僂竜�離まで接近
   teishi;
   koutai;　　
   Wait(1000);　　　　//微調整
   SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALD);　　　スレーブ側にボールを缶に乗せてもらう
   teishi;　　　　　　　//停止
  }
 }
}
**スレーブ側（アーム） [#wab3a823]
***定義やマクロ#define POWER 50 [#ie242c4f]
#define Power 25
#define power 15
#define time 300
#define Time 600
#define TIME 1000
#define hand_catch OnRev(OUT_B,POWER);Wait(Time);Off(OUT_B);　　//ボールをつかむ
#define arm_Up OnFwd(OUT_C,POWER);Wait(TIME);Off(OUT_C);　　　//腕を上げる
#define hand_release OnFwd(OUT_B,power);Wait(TIME);Off(OUT_B);　　　//手を離す
#define arm_Down OnRev(OUT_C,POWER);Wait(Time+200);Off(OUT_C);　　　//腕を下げる
#define arm_up OnFwd(OUT_C,POWER);Wait(Time);Off(OUT_C);　　　　//腕を少しだけ上げる
#define arm_down OnRev(OUT_C,Power);Wait(Time);Off(OUT_C);　　　//腕を少しだけ下げる
#define yasumi Off(OUT_BC);Wait(500);
#define SIGNALA 11
#define SIGNALB 12
#define SIGNALC 13
#define SIGNALD 14
#define SIGNALE 15
#define SIGNALF 16
#define SIGNALG 17
***サブルーチン関数やインライン関数 [#vc3683a4]
sub ball_catch()　　　　ボールを掴んで持ち上げる
{
 Wait(Time);
 arm_Down;
 hand_catch;
 arm_Up;
 Off(OUT_BC);
 }
 
sub ball_release()　　　　ボールを缶の上に置く
{
 Wait(Time);
 arm_down;
 yasumi;
 hand_release;
 arm_up;
 Off(OUT_BC);
 }
***メインのプログラム [#iecfd0d7]
task main()
{
 int msg;
 while(true){
  ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
 
  if(msg==SIGNALA){
  ball_catch();
  Off(OUT_BC);
  SendResponseNumber(MAILBOX1,SIGNALE);　　　//赤いボールを掴んだことをマスター側に伝える
  }
  if(msg==SIGNALB){
  yasumi;
  ball_release();
  yasumi;
  SendResponseNumber(MAILBOX1,SIGNALF);　　　//赤いボールを缶に乗せたことをマスター側に伝える
  }
  if(msg==SIGNALC){
  ball_catch();
  Off(OUT_BC);
  SendResponseNumber(MAILBOX1,SIGNALG);　　　//青いボールを掴んだことをマスター側に伝える
  }
  if(msg==SIGNALD){
  yasumi;
  ball_release();
  yasumi;　　　　　//青いボールを缶に乗せて停止
  }
 } 
}
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