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[[2018b/Member]]
目次
#contents
*課題１ [#t713a5e0]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名などの中から2文字以上、かつ合計10画以上のものを選び、それをA4の紙を書くロボットを製作せよ。
私たちは書きやすさを考慮し、仙台という文字を書くことにした。
*ロボットの説明 [#l8dce5b3]
私たちのグループでは、当初プリンタ型のロボットを作ろうと考えていたが、斜線が書けるのか、与えられた部品でうまくロボットを制御できるのかと疑問が浮かび、2人で考えた結果、車両にペンを固定させた書道ロボットを作成することになった。
**製作途中で出てきた問題点と改善策 [#t4d3de17]
***問題点１ 制御スピード [#g6f5b1ab]
始めはロボットのスピードを〇〇で動かしたが、左右に曲がるときに、片側の車輪が浮き、車体が傾いた。
***問題点１ 制御スピードについて [#g6f5b1ab]
始めはロボットのスピードを50で動かしたが、左右に曲がるときに、片側の車輪が浮き、車体が傾いた。
***改善策１ [#y220b8d8]
私たちはロボットのスピードが速すぎることが原因でこのような問題が発生したのだと考え、スピードを〇〇から〇〇へと下げることでこの問題を解決した。
私たちはロボットのスピードが速すぎることが原因でこのような問題が発生したのだと考え、スピードを50から30へと下げることでこの問題を解決した。
***問題点２ 旋回について [#k1efd2d0]
私はOnFwdとOnRevの関数を使用して旋回をすると旋回の角度調節をするのが難しいことや電池残量によって旋回の角度がかわってしまうことを考慮して、RotateMotorの関数を使用しようと考えた。しかし、RotateMotar関数を使用するとその場で旋回が出来なくなってしまった。
***改善策２ [#e9caa6de]
RotateMotar関数を使用する方針を変更せず、プログラムの構成を変更させた。まずは、片側のモータを使い車体を45度回転させ、次に、反対側のモータを45度逆回転させることで、元の位置に戻り、車体を90度回転させることに成功した。このようにして、旋回できないという問題を間接的ではあるが、解決した。
***問題点３ 使用するペンについて[#qd03dab8]
アームを下げるたびにペンの角度が変化して文字が書けなくなってしまったり、ペンが下がりすぎて車体を浮かせてしまう。
***改善点３ [#qdbafee6]
プログラムを変えることは難しいと考えたため、使用するペンを鉛筆、名前ペンから筆ペンへと変更した。筆ペンは、先のほうが鉛筆などと比べて柔らかく、ペンが下がりすぎてもペンの角度を微調整してくれるため、これらの問題を解決することが出来た。
*プログラムの説明 [#y3453750]
*工夫した点 [#v55af64e]
*工夫した点 [#m9a77c71]
真ん中に重心がくるようにするためになるべく左右対称になるようにロボットを組み立てた。
旋回をしたときにペンの位置がずれて文字がつながらなくなるのを防ぐために、２つのタイヤの中点にペン先を配置した。
安定して文字を書くためにアームの取付位置をなるべく下のほうにした。
*考察 [#w6c5cc02]
作成したプログラム（AAA）
#define M_T 250
#define M_T1 500
#define M_T2 1414
#define M_T3 1000
#define M_T4 1500
#define M_T5 3750
#define M_T6 550
#define M_T7 914
#define SP 30
#define STP Wait(M_T)
#define STP1 Wait(M_T1)
#define STP2 Wait(M_T2)
#define STP3 Wait(M_T3)
#define STP4 Wait(M_T4)
#define STP5 Wait(M_T5)
#define STP6 Wait(M_T6)
#define STP7 Wait(M_T7)
#define TIS Off(OUT_BC);Wait(500)
#define SSM OnFwd(OUT_BC,SP);STP;TIS //500
#define MDR OnRev(OUT_BC,SP);STP;TIS
#define SSM1 OnFwd(OUT_BC,SP);STP1;TIS //1000
#define MDR1 OnRev(OUT_BC,SP);STP1;TIS
#define SSM2 OnFwd(OUT_BC,SP);STP2;TIS //1414
#define MDR2 OnRev(OUT_BC,SP);STP2;TIS
#define SSM3 OnFwd(OUT_BC,SP);STP3;TIS //2000
#define MDR3 OnRev(OUT_BC,SP);STP3;TIS
#define SSM4 OnFwd(OUT_BC,SP);STP4;TIS //3000
#define MDR4 OnRev(OUT_BC,SP);STP4;TIS
#define SSM5 OnFwd(OUT_BC,SP);STP7;TIS //914
#define MDR5 OnRev(OUT_BC,SP);STP7;TIS
#define MMGR OnFwd(OUT_B,SP);OnRev(OUT_C,SP);STP6;TIS;
#define HMGR OnFwd(OUT_C,SP);OnRev(OUT_B,SP);STP6;TIS;
#define PD RotateMotor(OUT_A,50,-40);Wait(1000); //ペンを下ろす
#define PU RotateMotor(OUT_A,50,40);Wait(1000); //ペンを上げる
task main ()
SSM3;TIS;PU;MDR1;TIS;HMGR;TIS;PD;SSM3;TIS;PU;
HMGR;TIS;HMGR;TIS;SSM1;TIS;HMGR;TIS;HMGR;TIS;PD;
SSM1;TIS;PU;MDR1;TIS;MMGR;MMGR;TIS;PD;
SSM3;TIS;PU;HMGR;TIS;HMGR;PD;SSM1;TIS;PU;SSM3;
TIS;HMGR;TIS;HMGR;TIS;SSM1;TIS;
HMGR;TIS;HMGR;TIS;PD;SSM4;TIS;PU;TIS;HMGR;TIS;HMGR;
SSM4;TIS;PD;SSM3;TIS;PU;HMGR;TIS;HMGR;TIS;PD;TIS;SSM1;TIS;PU;TIS;HMGR;TIS;HMGR;TIS;PD;SSM3;TIS;PU;HMGR;TIS;HMGR;TIS;PD;SSM1;TIS;PU;
MDR3;TIS;HMGR;TIS;HMGR;TIS;PD;SSM3;TIS;PU;HMGR;HMGR;HMGR;
MDR;TIS;PD;SSM1;TIS;PU;SSM5;TIS;HMGR;HMGR;TIS;PD;SSM2;TIS;PU;
**各定義 [#f62a98bd]
作成したプログラム２（Jerry）
#define M_T 250
#define M_T1 500
#define M_T2 707
#define M_T3 1000
#define M_T4 1500
#define M_T5 1875
#define M_T6 275
#define M_T7 457
#define SP 30
#define STP Wait(M_T)
#define STP1 Wait(M_T1)
#define STP2 Wait(M_T2)
#define STP3 Wait(M_T3)
#define STP4 Wait(M_T4)
#define STP5 Wait(M_T5)
#define STP6 Wait(M_T6)
#define STP7 Wait(M_T7)
#define TIS Off(OUT_BC);Wait(500)
#define SSM OnFwd(OUT_BC,SP);STP;TIS //500
#define MDR OnRev(OUT_BC,SP);STP;TIS
#define SSM1 OnFwd(OUT_BC,SP);STP1;TIS //1000
#define MDR1 OnRev(OUT_BC,SP);STP1;TIS
#define SSM2 OnFwd(OUT_BC,SP);STP2;TIS //1414
#define MDR2 OnRev(OUT_BC,SP);STP2;TIS
#define SSM3 OnFwd(OUT_BC,SP);STP3;TIS //2000
#define MDR3 OnRev(OUT_BC,SP);STP3;TIS
#define SSM4 OnFwd(OUT_BC,SP);STP4;TIS //3000
#define MDR4 OnRev(OUT_BC,SP);STP4;TIS
#define SSM5 OnFwd(OUT_BC,SP);STP7;TIS //914
#define MDR5 OnRev(OUT_BC,SP);STP7;TIS
#define MMGR90 ResetTachoCount(OUT_BC);RotateMotor(OUT_B,50,180);RotateMotor(OUT_C,50,-180);
#define MMGR45 ResetTachoCount(OUT_BC);RotateMotor(OUT_B,50,180);
#define HMGR90 ResetTachoCount(OUT_BC);RotateMotor(OUT_B,50,-180);RotateMotor(OUT_C,50,180);
#define HMGR45 ResetTachoCount(OUT_BC);RotateMotor(OUT_B,50,-180);
#define PD RotateMotor(OUT_A,50,-90);Wait(1000); //ペンを下ろす
#define PU RotateMotor(OUT_A,50,90);Wait(1000); //ペンを上げる
task main ()
{
MMGR45;PD;SSM1;TIS;PU;MDR;TIS;HMGR45;TIS;PD;SSM2;TIS;PU;
HMGR90;TIS;SSM2;TIS;HMGR90;TIS;PD;
SSM;TIS;PU;MDR;TIS;MMGR90;TIS;PD;
SSM1;TIS;PU;HMGR90;PD;SSM;TIS;PU;SSM;
TIS;HMGR90;TIS;SSM;TIS;
HMGR90;TIS;PD;SSM1;TIS;PU;TIS;HMGR90;
**「仙」のイ [#w41cc116]
MMGR45;PD;SSM1;TIS;PU;MDR;TIS;HMGR45;TIS;PD;SSM2;TIS;PU; //��
HMGR90;TIS;SSM2;TIS;HMGR90;TIS;PD; //��
**「仙」の山 [#j18e14bd]
SSM;TIS;PU;MDR;TIS;MMGR90;TIS;PD; //��
SSM1;TIS;PU;HMGR90;PD;SSM;TIS;PU;SSM; //��
TIS;HMGR90;TIS;SSM;TIS; //��
HMGR90;TIS;PD;SSM1;TIS;PU;TIS;HMGR90; //��
**「台」のロ [#b973208b]
SSM3;TIS;PD;SSM3;TIS;PU;HMGR90;TIS;PD;TIS;SSM1;TIS;PU;TIS;//��
HMGR90;TIS;PD;SSM3;TIS;PU;HMGR90;TIS;PD;SSM1;TIS;PU; //��
**「台」のム [#c2281337]
MDR3;TIS;HMGR90;TIS;PD;SSM3;TIS;PU;HMGR90;HMGR45; //��
MDR;TIS;PD;SSM1;TIS;PU;SSM5;TIS;HMGR90;TIS;PD;SSM2;TIS;PU;//��
*工夫した点 [#m9a77c71]
真ん中に重心がくるようにするためになるべく左右対称になるようにロボットを組み立てた。
旋回をしたときにペンの位置がずれて文字がつながらなくなるのを防ぐために、２つのタイヤの中点にペン先を配置した。
安定して文字を書くためにアームの取付位置をなるべく下のほうにした。
*考察 [#w6c5cc02]
SSM3;TIS;PD;SSM3;TIS;PU;HMGR90;TIS;PD;TIS;SSM1;TIS;PU;TIS;HMGR90;TIS;PD;SSM3;TIS;PU;HMGR90;TIS;PD;SSM1;TIS;PU;
MDR3;TIS;HMGR90;TIS;PD;SSM3;TIS;PU;HMGR90;HMGR45;
MDR;TIS;PD;SSM1;TIS;PU;SSM5;TIS;HMGR90;TIS;PD;SSM2;TIS;PU;
}
作成したプログラム３(test)
#define M_T 500
#define M_T1 1000
#define M_T2 1414
#define M_T3 2000
#define M_T4 3000
#define M_T5 3750
#define M_T6 550
#define M_T7 914
#define SP 30
#define STP Wait(M_T)
#define STP1 Wait(M_T1)
#define STP2 Wait(M_T2)
#define STP3 Wait(M_T3)
#define STP4 Wait(M_T4)
#define STP5 Wait(M_T5)
#define STP6 Wait(M_T6)
#define STP7 Wait(M_T7)
#define TIS Off(OUT_BC);Wait(500)
#define SSM OnFwd(OUT_BC,SP);STP;TIS //500
#define MDR OnRev(OUT_BC,SP);STP;TIS
#define SSM1 OnFwd(OUT_BC,SP);STP1;TIS //1000
#define MDR1 OnRev(OUT_BC,SP);STP1;TIS
#define SSM2 OnFwd(OUT_BC,SP);STP2;TIS //1414
#define MDR2 OnRev(OUT_BC,SP);STP2;TIS
#define SSM3 OnFwd(OUT_BC,SP);STP3;TIS //2000
#define MDR3 OnRev(OUT_BC,SP);STP3;TIS
#define SSM4 OnFwd(OUT_BC,SP);STP4;TIS //3000
#define MDR4 OnRev(OUT_BC,SP);STP4;TIS
#define SSM5 OnFwd(OUT_BC,SP);STP7;TIS //914
#define MDR5 OnRev(OUT_BC,SP);STP7;TIS
#define MMGR OnFwd(OUT_B,SP);OnRev(OUT_C,SP);STP6;TIS;
#define HMGR OnFwd(OUT_C,SP);OnRev(OUT_B,SP);STP6;TIS;
#define PD RotateMotor(OUT_A,50,-80);Wait(1000); //ペンを下ろす
#define PU RotateMotor(OUT_A,50,80);Wait(1000); //ペンを上げる
task main ()
SSM3;TIS;PU;MDR1;TIS;HMGR;TIS;PD;SSM3;TIS;PU;
HMGR;TIS;HMGR;TIS;SSM1;TIS;HMGR;TIS;HMGR;TIS;PD;
SSM1;TIS;PU;MDR1;TIS;MMGR;MMGR;TIS;PD;
SSM3;TIS;PU;HMGR;TIS;HMGR;PD;SSM1;TIS;PU;SSM3;
TIS;HMGR;TIS;HMGR;TIS;SSM1;TIS;
HMGR;TIS;HMGR;TIS;PD;SSM4;TIS;PU;TIS;HMGR;TIS;HMGR;
SSM4;TIS;PD;SSM3;TIS;PU;HMGR;TIS;HMGR;TIS;PD;TIS;SSM1;TIS;PU;TIS;HMGR;TIS;HMGR;TIS;PD;SSM3;TIS;PU;HMGR;TIS;HMGR;TIS;PD;SSM1;TIS;PU;
MDR3;TIS;HMGR;TIS;HMGR;TIS;PD;SSM3;TIS;PU;HMGR;HMGR;HMGR;
MDR;TIS;PD;SSM1;TIS;PU;SSM5;TIS;HMGR;HMGR;TIS;PD;SSM2;TIS;PU;
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
