[[2018b/Member]]
目次
#contents
*課題１ [#t713a5e0]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名などの中から2文字以上、かつ合計10画以上のものを選び、それをA4の紙を書くロボットを製作せよ。
私たちは書きやすさを考慮し、仙台という文字を書くことにした。
*ロボットの説明 [#l8dce5b3]
私たちのグループでは、当初プリンタ型のロボットを作ろうと考えていたが、斜線が書けるのか、与えられた部品でうまくロボットを制御できるのかと疑問が浮かび、2人で考えた結果、車両にペンを固定させた書道ロボットを作成することになった。
写真
**製作途中で出てきた問題点と改善策 [#t4d3de17]
***問題点１ 制御スピードについて [#g6f5b1ab]
始めはロボットのスピードを50で動かしたが、左右に曲がるときに、片側の車輪が浮き、車体が傾いた。
***改善策１ [#y220b8d8]
私たちはロボットのスピードが速すぎることが原因でこのような問題が発生したのだと考え、スピードを50から30へと下げることでこの問題を解決した。
***問題点２ 旋回について [#k1efd2d0]
私はOnFwdとOnRevの関数を使用して旋回をすると旋回の角度調節をするのが難しいことや電池残量によって旋回の角度がかわってしまうことを考慮して、RotateMotorの関数を使用しようと考えた。しかし、RotateMotar関数を使用するとその場で旋回が出来なくなってしまった。
***改善策２ [#e9caa6de]
RotateMotar関数を使用する方針を変更せず、プログラムの構成を変更させた。まずは、片側のモータを使い車体を45度回転させ、次に、反対側のモータを45度逆回転させることで、元の位置に戻り、車体を90度回転させることに成功した。このようにして、旋回できないという問題を間接的ではあるが、解決した。
**走行時にみられた問題点 [#i7892366]
***問題点１ 使用するペンについて[#qd03dab8]
アームを下げるたびにペンの角度が変化して文字が書けなくなってしまったり、ペンが下がりすぎて車体を浮かせてしまう。
***改善策１[#qdbafee6]
プログラムを変えることは難しいと考えたため、使用するペンを鉛筆、名前ペンから筆ペンへと変更した。筆ペンは、先のほうが鉛筆などと比べて柔らかく、ペンが下がりすぎてもペンの角度を微調整してくれるため、これらの問題を解決することが出来た。
***問題点２ 文字の大きさの調節について[#p9cc3ee5]
実際に文字を書いてみるとA4の紙に文字が収まらず、動かす距離などを変えて走行させても書いている文字同士が重なり、うまく文字が書けない。
***改善策２ [#oa548ba5]
ロボットを動かす時間をたくさん定義し、読める文字が書けるまで定義を調整した。改善というよりかは、微調整を繰り返したため、根気との戦いでした。
**工夫した点 [#m9a77c71]
真ん中に重心がくるようにするためになるべく左右対称になるようにロボットを組み立てた。
旋回をしたときにペンの位置がずれて文字がつながらなくなるのを防ぐために、２つのタイヤの中点にペン先を配置した。
安定して文字を書くためにアームの取付位置をなるべく下のほうにした。
*プログラムの説明 [#y3453750]
**各定義の説明 [#f62a98bd]
M_TはMove_Timeを表しており、ロボットが動く。
STPはSTOPを表しており、ロボットが停止する。
SSMはSUSUMEを表しており、前進する。
MDRはMODOREを表しており、後退する。
MMGR()はMiginiMAGAREを表しており、()内の角度だけ右に回る。
HMGR()はHidariniMAGAREを表しており、()内の角度だけ左に回る。
PDはPenDownを表しており、ペンを持つアームを上げる。
PUはPenUpを表しており、ペンを持つアームを下げる。
#define M_T 250
#define M_T1 500
#define M_T2 707
#define M_T3 1000
#define M_T4 1500
#define M_T5 1875
#define M_T6 275
#define M_T7 457
#define SP 30
#define STP Wait(M_T)
#define STP1 Wait(M_T1)
#define STP2 Wait(M_T2)
#define STP3 Wait(M_T3)
#define STP4 Wait(M_T4)
#define STP5 Wait(M_T5)
#define STP6 Wait(M_T6)
#define STP7 Wait(M_T7)
#define TIS
Off(OUT_BC);Wait(M_T1)
#define SSM
OnFwd(OUT_BC,SP);STP;TIS
#define MDR
OnRev(OUT_BC,SP);STP;TIS
#define SSM1
OnFwd(OUT_BC,SP);STP1;TIS
#define MDR1
OnRev(OUT_BC,SP);STP1;TIS
#define SSM2
OnFwd(OUT_BC,SP);STP2;TIS
#define MDR2
OnRev(OUT_BC,SP);STP2;TIS
#define SSM3
OnFwd(OUT_BC,SP);STP3;TIS
#define MDR3
OnRev(OUT_BC,SP);STP3;TIS
#define SSM4
OnFwd(OUT_BC,SP);STP4;TIS
#define MDR4
OnRev(OUT_BC,SP);STP4;TIS
#define SSM5
OnFwd(OUT_BC,SP);STP7;TIS
#define MDR5
OnRev(OUT_BC,SP);STP7;TIS
#define MMGR90
ResetTachoCount(OUT_BC);RotateMotor(OUT_B,50,180);RotateMotor(OUT_C,50,-180);
#define MMGR45
ResetTachoCount(OUT_BC);RotateMotor(OUT_B,50,180);
#define HMGR90
ResetTachoCount(OUT_BC);RotateMotor(OUT_B,50,-180);RotateMotor(OUT_C,50,180);
#define HMGR45
ResetTachoCount(OUT_BC);RotateMotor(OUT_B,50,-180);
#define PD
RotateMotor(OUT_A,50,-90);Wait(M_T3); //ペンを下ろす
#define PU
RotateMotor(OUT_A,50,90);Wait(M_T3); //ペンを上げる
**ロボットを動かすプログラム [#xd76448b]
写真
文字の書き順は写真の通りであり、プログラムの右側の数字と書き順が対応している。
***「仙」のイ [#w41cc116]
MMGR45;PD;SSM1;TIS;PU;MDR;TIS;HMGR45;TIS;PD;SSM2;TIS;PU; //��
HMGR90;TIS;SSM2;TIS;HMGR90;TIS;PD; //��
***「仙」の山 [#j18e14bd]
SSM;TIS;PU;MDR;TIS;MMGR90;TIS;PD; //��
SSM1;TIS;PU;HMGR90;PD;SSM;TIS;PU;SSM; //��
TIS;HMGR90;TIS;SSM;TIS; //��
HMGR90;TIS;PD;SSM1;TIS;PU;TIS;HMGR90; //��
***「台」のロ [#b973208b]
SSM3;TIS;PD;SSM3;TIS;PU;HMGR90;TIS;PD;TIS;SSM1;TIS;PU;TIS;//��
HMGR90;TIS;PD;SSM3;TIS;PU;HMGR90;TIS;PD;SSM1;TIS;PU; //��
***「台」のム [#c2281337]
MDR3;TIS;HMGR90;TIS;PD;SSM3;TIS;PU;HMGR90;HMGR45; //��
MDR;TIS;PD;SSM1;TIS;PU;SSM5;TIS;HMGR90;TIS;PD;SSM2;TIS;PU;//��
**実際に書けた文字 [#n27bdb19]
写真
*考察 [#w6c5cc02]
車体にペンを取り付けて走行するロボットは1度旋回を失敗すると立て直すことが難しい。しかし、斜線を書くのはプリンタ型より、移動型ロボットのほうが適していると思われる。
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
