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*課題２ [#g01266c5]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を遂行するためのロボットを作成せよ。


今回、私が走らせるコースはBコースであり、詳しいコースの内容は以下の通りである。 赤い線がBコースである。
    �．蹈椒奪箸鮴喫�形X内におき、Lをスタート
    ��Eを一時停止して直進。
    ��Iを一時停止して左折。
    ��Hを直進。
    ��Kを直進。
    ��Jを左折。
    ��Cを一時停止して右折。
    ��Eを一時停止して直進。
    ��Gを一時停止して直進。
    ��長方形X内に入って停止。
    (一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
    ボールはロボットが弧IHKJ上にある時にQ地点の空き缶に当てる。
*今回のロボットについて [#d390a7d1]
**光センサ部分 [#qec9c6c5]
光センサーと紙が平行になるような位置に光センサを取り付け、光センサの値を正確に測ることができるようにした。また、光センサをタイヤの中点の位置に取り付けると、うまくライントレースすることができなかったので、タイヤの中点よりも右側に光センサを取り付けるようにした。
**超音波センサ部分 [#jbba0b34]
空き缶との距離を適切に測ることができるように超音波センサの前に他のセンサとの接続コードがこないような位置に超音波センサを取り付けた。また、超音波センサを少し下向きに傾けることで、空き缶を認識しやすいようにした。
**アームを動かすためのモータ [#y0f397c4]
ボールとモータとの距離を離しすぎると走行中にアームが不安定になりボールを転がしてしまうことがあったので、ボールとの距離がなるべく近づけられるような位置にモータを取り付けた。また、地面と垂直になるようにアームを取り付けることで、バランスを保ちやすくした。

*ロボットを動かすためのプログラム [#o323fe35]
**ライントレース [#rdf914a5]
***左側のライントレース [#eb9a7328]
***右側のライントレース [#d2668aea]
**交差点の認識 [#o92a7fcb]
**交差点の横断 [#x64b1f0f]
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