[[2018b/Member]]
目次
#contents
*課題3の概要 [#qcf667ae]
課題:ボール運搬ロボット †

青と赤のボールを運搬して、それぞれ所定の350ml缶の上に乗せる。
ロボコンのフィールド平面図

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フィールドの説明
フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
350ml缶(中が入っていても空でよい)は逆さまにして使い、ロボットのスタート直後にサイコロを  振って出た目の番号の位置に置く。
その番号の次の番号のところにもダミーの缶を置くことができる。ただし6の目が出た場合は6の位置 と25cm以上離れていない場所ならどこに置いてもよいものとする。距離は缶と缶のもっとも近い部分 で測る。
空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。あるいは周囲に紙を張ってもよい。
赤と青のボールは、図のように所定の場所に置いておく。その際、キットに含まれない小さな輪ゴム を使用するものとする。

↑ルール †

基本ルール
競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。
図のX地点または(および)Y地点からスタートする。ただし接地している部分はそれぞれの領域内に 収まるものとする(線上はOK)。上空部分は領域からはみ出していてもよい。
赤いボールを図のピンクのいずれかに置いた缶に、青いボールを図の水色のいずれかに置いた缶   に、それぞれ乗せる。
開始の合図から5秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。
競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。
途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる(再スタートの際に別プ  ログラムで起動してよい)。

基本得点の計算方法
ボールを一つ乗せればそれぞれ10点、二つとも乗せればボーナス点としてさらに10点。
ダミーの缶を設置した上で、正しい缶に乗せれば、それぞれさらに6点加点する。
ボールを目的の缶に当てることができれば、それぞれ4点。
ボールを同じ領域内の間違った缶に乗せた場合は、それぞれ6点。
ボールを同じ領域内の間違った缶に当てた場合は、それぞれ2点。
ボールを違う領域内の缶に乗せた場合は、それぞれ2点。
ボールを違う領域内の缶に当てた場合は、0点。
目的の缶をもとの位置(直径7cmの円)から少し出してしまった場合は1点減点、半分以上出してし まった場合は2点または取得した得点の半分のいずれか少ないほうを減点、その缶を完全にだしてし まったときは点数を半分にする。
ダミーの缶がもとの位置から移動しても減点はしない。

技術点の計算方法
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(5チーム)が20点満点で採点し、その平均点を求める。 

得点の目安:
・ボール探し取りにいくまでの動作 (3点) 
・ボール掴む動作 (3点) 
・ボールを運ぶ動作 (2点)
・ボールを缶に置く動作 (2点) 
・2台のNXT、EV3の連携の良さ(2点) 
・自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点) 
・その他 (3点)
**ロボットの説明 [#m6bb6146]
***ハンド部分の構造 [#r68fdc4a]
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課題2とは違いボールを拾うところからスタートするので,ギアで開け閉めを行うハンド部分を製作.このギア
***ハンド部分の開け閉めの為のギア部分 [#wbd83842]
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缶の高さまでアームをあげなければなら無いためとても大きなものになった.このギアでハンド部分に力をつたえて,ハンドの開け閉めを行う.
***上の二つを合体したもの [#hf1f248d]
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***超音波センサ [#q340c516]
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***カラーセンサ [#a4548907]
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***その他工夫部分 [#cda26c7b]
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非常に重量のあるアーム部分に耐えるための工夫その1.

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非常に重量のあるアーム部分に耐えるための工夫その2.
***全体像 [#q7902aea]
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**プログラムの説明 [#r513be7f]
**反省 [#fe363569]

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