[[2018b/Member]]
***目次 [#va6792c7]
contents
目次
#contents
*課題3 [#q6465a8d]
  今回の課題は・・・
CENTER:&size(30){&color(blue){青};と&color(red){赤};のボールを運搬して、&br;それぞれ所定の350ml缶の上に乗せる};
RIGHT:・・・だ!     &br;

**コース [#r05640f7]
&size(30){フィールドの説明};

&ref(3図_コース.png);

-フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
-350ml缶(中が入っていても空でよい)は逆さまにして使い、ロボットのスタート直後にサイコロを振って出た目の番号の位置に置く。
-その番号の次の番号のところにもダミーの缶を置くことができる。ただし6の目が出た場合は6の位置と25cm以上離れていない場所ならどこに置いてもよいものとする。距離は缶と缶のもっとも近い部分で測る。
-空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。あるいは周囲に紙を張ってもよい。
-赤と青のボールは、図のように所定の場所に置いておく。その際、キットに含まれない小さな輪ゴムを使用するものとする。

**ルール [#qef4d143]
&size(20){基本ルール};
-競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。
-図のX地点または(および)Y地点からスタートする。ただし接地している部分はそれぞれの領域内に収まるものとする(線上はOK)。上空部分は領域からはみ出していてもよい。
-赤いボールを図のピンクのいずれかに置いた缶に、青いボールを図の水色のいずれかに置いた缶に、それぞれ乗せる。
-開始の合図から5秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。
-競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。
-途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる(再スタートの際に別プログラムで起動してよい)。

&size(20){基本得点の計算方法};
-ボールを一つ乗せればそれぞれ10点、二つとも乗せればボーナス点としてさらに10点。
-ダミーの缶を設置した上で、正しい缶に乗せれば、それぞれさらに6点加点する。
-ボールを目的の缶に当てることができれば、それぞれ4点。
-ボールを同じ領域内の間違った缶に乗せた場合は、それぞれ6点。
-ボールを同じ領域内の間違った缶に当てた場合は、それぞれ2点。
-ボールを違う領域内の缶に乗せた場合は、それぞれ2点。
-ボールを違う領域内の缶に当てた場合は、0点。
-目的の缶をもとの位置(直径7cmの円)から少し出してしまった場合は1点減点、半分以上出してしまった場合は2点または取得した得点の半分のいずれか少ないほうを減点、その缶を完全にだしてしまったときは点数を半分にする。
-ダミーの缶がもとの位置から移動しても減点はしない。

&size(20){技術点の計算方法};
-以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(5チーム)が20点満点で採点し、その平均点を求める。 得点の目安:
-ボール探し取りにいくまでの動作 (3点)
-ボール掴む動作 (3点)
-ボールを運ぶ動作 (2点)
-ボールを缶に置く動作 (2点)
-2台のNXT、EV3の連携の良さ(2点)
-自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
-その他 (3点)
RIGHT:([[ロボティクス入門ゼミ 課題3:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2018b%2FMission3]]より)

*ロボット [#v0633c34]

今回作ったロボットはこれだ!! ☞☞☞&ref(3図_ロボ.jpeg);

RIGHT:・・・[[前回:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2018b%2FMember%2Fndksiba%2FMission2]]同様、アームと車体で構成した。    &br;

**アーム [#c2400d32]
 この[[課題>#q6465a8d]]では、ボールを拾って缶に乗せる。その為、ボールを拾った後に缶の高さまで持ち上げる必要があり、更に、ボールを掴むという動作にモータを一つ使うことになる。&br;
 私達のチームでは、電池の消耗という点からボールを掴むモータを持ち上げるのは難しいという結論に至った。この問題を解決するに当たって、チームメンバーからマジックハンドという案が挙がり、採用された。&br;
 これが実際にできたものである。&ref(3図_アームハンド.jpeg);



***ハンドパーツ [#yf829ff3]
 こちらは、ボールを掴むハンドパーツだ。&ref(3図_ハンド.jpeg);

 上部にあるギアが回ることで、下の二つのギアがそれぞれ逆方向に回り、開閉する仕組みとなっている。
 下図はハンドパーツを上から見たものである。&color(blue){上部にあったギア};を&color(blue){➡};の方向に回すと、その&color(#808080){下のギア};が&color(#808080){➡};の方向に回る。その為、ハンドパーツが開く。

CENTER:&ref(3図1_ハンド2.png);&size(30){&color(red){ ➡ };};&ref(3図1_ハンド3.png);

***アームパーツ [#e2208b65]
 こちらは、[[ハンド>#yf829ff3]]を上下させるアームパーツだ。&ref(3図_アーム.jpeg);

**車体 [#x9f89386]









*プログラム [#ld595702]















*結果・反省感想 [#i1c12e19]


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