[[2018b/Member]] 目次 #contents *課題3 [#q6465a8d] 今回の課題は・・・ CENTER:&size(30){&color(blue){青};と&color(red){赤};のボールを運搬して、&br;それぞれ所定の350ml缶の上に乗せる}; RIGHT:・・・だ! &br; **コース [#r05640f7] &size(30){フィールドの説明}; &ref(3図_コース.png); -フィールドは課題2で使用した紙を使用する。 -350ml缶(中が入っていても空でよい)は逆さまにして使い、ロボットのスタート直後にサイコロを振って出た目の番号の位置に置く。 -その番号の次の番号のところにもダミーの缶を置くことができる。ただし6の目が出た場合は6の位置と25cm以上離れていない場所ならどこに置いてもよいものとする。距離は缶と缶のもっとも近い部分で測る。 -空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。あるいは周囲に紙を張ってもよい。 -赤と青のボールは、図のように所定の場所に置いておく。その際、キットに含まれない小さな輪ゴムを使用するものとする。 **ルール [#qef4d143] &size(20){基本ルール}; -競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。 -図のX地点または(および)Y地点からスタートする。ただし接地している部分はそれぞれの領域内に収まるものとする(線上はOK)。上空部分は領域からはみ出していてもよい。 -赤いボールを図のピンクのいずれかに置いた缶に、青いボールを図の水色のいずれかに置いた缶に、それぞれ乗せる。 -開始の合図から5秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。 -競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。 -途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる(再スタートの際に別プログラムで起動してよい)。 &size(20){基本得点の計算方法}; -ボールを一つ乗せればそれぞれ10点、二つとも乗せればボーナス点としてさらに10点。 -ダミーの缶を設置した上で、正しい缶に乗せれば、それぞれさらに6点加点する。 -ボールを目的の缶に当てることができれば、それぞれ4点。 -ボールを同じ領域内の間違った缶に乗せた場合は、それぞれ6点。 -ボールを同じ領域内の間違った缶に当てた場合は、それぞれ2点。 -ボールを違う領域内の缶に乗せた場合は、それぞれ2点。 -ボールを違う領域内の缶に当てた場合は、0点。 -目的の缶をもとの位置(直径7cmの円)から少し出してしまった場合は1点減点、半分以上出してしまった場合は2点または取得した得点の半分のいずれか少ないほうを減点、その缶を完全にだしてしまったときは点数を半分にする。 -ダミーの缶がもとの位置から移動しても減点はしない。 &size(20){技術点の計算方法}; -以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(5チーム)が20点満点で採点し、その平均点を求める。 得点の目安: -ボール探し取りにいくまでの動作 (3点) -ボール掴む動作 (3点) -ボールを運ぶ動作 (2点) -ボールを缶に置く動作 (2点) -2台のNXT、EV3の連携の良さ(2点) -自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点) -その他 (3点) RIGHT:([[ロボティクス入門ゼミ 課題3:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2018b%2FMission3]]より) *ロボット [#v0633c34] 今回作ったロボットはこれだ!! ☞☞☞&ref(3図_ロボ.jpeg); RIGHT:・・・[[前回:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2018b%2FMember%2Fndksiba%2FMission2]]同様、アームと車体で構成した。 &br; **アーム [#c2400d32] この[[課題>#q6465a8d]]では、ボールを拾って缶に乗せる。その為、ボールを拾った後に缶の高さまで持ち上げる必要があり、更に、ボールを掴むという動作にモータを一つ使うことになる。&br; 私達のチームでは、電池の消耗という点からボールを掴むモータを持ち上げるのは難しいという結論に至った。この問題を解決するに当たって、チームメンバーからマジックハンドという案が挙がり、採用された。&br; これが実際にできたものである。&ref(3図_アームハンド.jpeg); ***ハンドパーツ [#yf829ff3] こちらは、ボールを掴むハンドパーツだ。&ref(3図_ハンド.jpeg); 上部にあるギアが回ることで、下の二つのギアがそれぞれ逆方向に回り、開閉する仕組みとなっている。 下図はハンドパーツを上から見たものである。&color(blue){上部にあったギア};を&color(blue){➡};の方向に回すと、その&color(#808080){下のギア};が&color(#808080){➡};の方向に回る。その為、ハンドパーツが開く。 CENTER:&ref(3図1_ハンド2.png);&size(30){&color(red){ ➡ };};&ref(3図1_ハンド3.png); ***アームパーツ [#e2208b65] こちらは、[[ハンド>#yf829ff3]]を上下させるアームパーツだ。&ref(3図_アーム.jpeg); 写真の下のモータがアームを上下させるようになっている。 実際に動かすと、アームの動きは下の図のようになる。黒いパーツが[[ハンド>#yf829ff3]]を取りつけるもので、黄緑のパーツがモータの回転によって動くパーツである。 CENTER:&ref(3図1_アーム2.png);&size(50){&color(blue){⇐};};&ref(3図1_アーム3.png);&size(50){&color(red){⇒};};&ref(3図1_アーム4.png); また、[[ハンド>#yf829ff3]]へ動力を伝える為に、軸となるパーツにギアを取り付けた。このギアを通して、ハンドの開閉を行うことができる。 **車体 [#x9f89386] 車体はブロックでフレームを製作し、そこにモータやタイヤを取り付け、頑丈になるようにした。 &ref(3図_車体1.JPG); しかし、アームが予想以上に重く、車体を支える為アームの下近くに大きなタイヤを二つ追加し、計四つも使用することになった。 &ref(3図1_車体2.png); また、モータへの負担を軽減するため、ここにもギアを使用した。 &ref(3図_車体3.jpeg); ここのギアの配置は次にようになっている。&ref(3図1_タイヤ1.png); 上から見るとこんな感じ。&ref(3図1_タイヤ2.png); モータと&color(red){ギア1};、&color(green){ギア2};と&color(blue){ギア3};、&color(#808080){ギア4};とタイヤが直結している。各ギアの歯数は次の通り。 |CENTER:ギア|CENTER:歯数| |CENTER:ギア1|CENTER:8| |CENTER:ギア2|CENTER:16| |CENTER:ギア3|CENTER:8| |CENTER:ギア4|CENTER:24| 表から、ギア比は、次の式に歯数を代入することで求められる。&br; CENTER:&ref(3図_ギア1.png);&br; ここで、ギア2とギア3は直結していて、回転数が等しいので、式は次のようになる。&br; CENTER:&ref(3図_ギア2.png);&br; よって、ギア比は&size(20){6};となった。 つまり、モータにかかる負担が6分の1になったことになる。 **センサ [#z328fbbf] 今回は、缶だけでなくボールも探さないといけないので、[[超音波センサ>http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2018b%2FMember%2Fndksiba%2FMission2#fcf6b174]]を二つ使用した。 *プログラム [#ld595702] *結果・反省感想 [#i1c12e19]