目次
#contents

*ロボット [#l703b418]
文字を書くロボット
最初に考えたのはコンパスのようにまわりながら書くものであった。
文字を書く上でベルトコンベアの高低差が大きな問題として立ちはだかった。

↑この部分だが車輪が真ん中に置かれていることでベルトコンベアがたるんでしまいペンの高さが差が変わってしまった。

*プログラミングの説明 [#o3b416bd]
**メインプログラム [#oead4d38]
 task_main()
 lift = MediumMotor('outA')
 belt = LargeMotor('outB')
 tire = LargeMotor('outC')
それぞれの出力の定義
 task_main()
 def kawa(t):
        tiremove(t*2)
        sleep(2)
        liftdown()
        tiremove(t*5)
        sleep(2)
        tiremove(t*3)
        beltmove(t*-2)
        sleep(2)
        liftup()
	tiremove(t*-7)
        sleep(3)
        beltmove(t*5)
        sleep(3)
        liftdown()
        tiremove(t*4)
        sleep(2)
        liftup()
        tiremove(t*-5)
        sleep(3)
        beltmove(t*3)
        sleep(2)
        liftdown()
	tiremove(t*8)
        sleep(3)
        liftup()
「川」の部分を書くプログラミング
 task_main()
 def higashi_zenhan(t):
        beltmove(t*-7)
        sleep(3)
        tiremove(t*2)
        sleep(3)
        liftdown()
        beltmove(t*8)
        sleep(3)
        liftup()
	tiremove(t*2)
        sleep(3)
        beltmove(-t)
        sleep(3)
        liftdown()
        tiremove(t*4)
        sleep(3)
        beltmove(t*-6)
        sleep(3)
        tiremove(t*-4)
        sleep(3)
        beltmove(t*6)
        sleep(3)
	liftup()
        tiremove(t*2)
        sleep(3)
        liftdown()
        beltmove(t*-6)
        sleep(3)
 task_main()
 def higashi_kouhan(t):
        liftup()
        tiremove(t*-5)
        sleep(3)
        beltmove(t*3)
        sleep(3)
        liftdown()
	tiremove(t*11)
        sleep(4)
        liftup()
        tiremove(t*-4)
        sleep(3)
        liftdown()
        tiremove(t*4)
        beltmove(t*4)
        sleep(2)
        liftup()
        tiremove(t*-4)
        sleep(2)
        beltmove(t*-4)
        liftdown()
        tiremove(t*4)
        beltmove(t*-4)
        sleep(3)
        liftup()

*書けた文字 [#v66428dc]
*考察 [#aad30710]
文字を横方向に書くのにベルトコンベアを縦方向に書くのにタイヤをそれぞれ利用したことでプログラミングでの指定が座標できかなり手間がかからずプログラミングができた。


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