[[2018b/Member]]
*コースの説明 [#n7caae60]
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission3/s_-uwKn4Dt.jpg,100%);
�＼屬離棔璽襪鮟Δ�
�∪弔離棔璽襪鮟Δ�
��索敵を行い、目的の缶に近づき赤いボールを乗せる。その後、元の位置に戻り180°回転し�い惴�かう
�ず討唳�敵を行い、目的の缶に近づき青いボールを乗せる。
*ルール [#k75c299e]
**基本ルール [#o22db514]
競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。
図のX地点または（および）Y地点からスタートする。ただし接地している部分はそれぞれの領域内に収まるものとする（線上はOK）。上空部分は領域からはみ出していてもよい。
赤いボールを図のピンクのいずれかに置いた缶に、青いボールを図の水色のいずれかに置いた缶に、それぞれ乗せる。
開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。
競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない
。
途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートすることができる（再スタートの際に別プログラムで起動してよい）。
**基本得点の計算方法 [#u4b0bdbf]
ボールを一つ乗せればそれぞれ10点、二つとも乗せればボーナス点としてさらに10点。
ダミーの缶を設置した上で、正しい缶に乗せれば、それぞれさらに6点加点する。
ボールを目的の缶に当てることができれば、それぞれ4点。
ボールを同じ領域内の間違った缶に乗せた場合は、それぞれ6点。
ボールを同じ領域内の間違った缶に当てた場合は、それぞれ2点。
ボールを違う領域内の缶に乗せた場合は、それぞれ2点。
ボールを違う領域内の缶に当てた場合は、0点。
目的の缶をもとの位置（直径7cmの円）から少し出してしまった場合は1点減点、半分以上出してしまった場合は2点または取得した得点の半分のいずれか少ないほうを減点、その缶を完全にだしてしまったときは点数を半分にする。
ダミーの缶がもとの位置から移動しても減点はしない。
**技術点の計算方法 [#p7a5e6db]
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(5チーム)が20点満点で採点し、その平均点を求める。
得点の目安：
ボール探し取りにいくまでの動作 (3点)
ボール掴む動作 (3点)
ボールを運ぶ動作 (2点)
ボールを缶に置く動作 (2点)
2台のNXT、EV3の連携の良さ(2点)
自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
その他 (3点)
*ロボットの説明 [#d696e17a]
**ロボットの外見 [#had9efa4]
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission3/s_hdnTaVh2.jpg,100%);
ロボットを横から見た写真
写真左側にロボットの正面があり、写真右側、ロボットの後方にボールを拾いあげるベルトコンベアが取り付けられている。
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission3/s_AYmB6K74.jpg,80%);
ロボットを上から見た写真
一枚目の写真の上部、この写真の中央に写っているのがジャイロセンサーで、ロボットが何度回転したか測る役割を持っている。
このジャイロセンサーの下を通っている白いレールのようなものが、ボールを転がすためのレールです。
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission3/s_9oPsKB0z.jpg,80%);
ロボットを正面から見た時の写真
ロボット中央についている目のような部品が超音波センサーで、これで缶の位置を特定し近づく。
しかしロボットなので誤差は生じる。
そこでその誤差をカバーし、より確実に缶の上に乗せるため、超音波センサーの両隣には灰色の棒を、上には白い部品を取り付けた。
超音波センサーの両隣の灰色の部品は缶をよりロボットの中心に寄せるため、白い部品は勢いよくEV3の上を転がってくるボールが飛び出さないよう、クッションの代わりとして取り付けた。
**ボールを缶に乗せる一連の動き [#t381e9aa]
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission3/s_xwclcbeT.jpg,100%);
�ヾ未膨恐伺肇札鵐機爾�接触するところまで近づく
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission3/s_MU8g2zoU.jpg,63%);
�▲戰襯肇灰鵐戰△魏鹽召気察�球を射出する
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission3/s_1HURzn1T.jpg,100%);
��勢いのついた球を白い可動式の部品が受け止め、缶の上に乗せる
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission3/s_70MwRcJd.jpg,100%);
�で鬚ど�分は可動式になっているので缶の上に乗せた球を落とすことなく下がることができる
**ボールを持ち上げる機構 [#ge0f91ce]
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission3/s_8P536Ai6.jpg,100%);
ベルトコンベアに爪のようなものを取り付け、ベルトコンベアを回転させる
**ボールを拾いあげる流れ [#feee1b9f]
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission3/s_CFfxxwMg.jpg,100%);
↓
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission3/s_He8G1L6q.jpg,100%);
↓
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission3/s_rQ0CRyaG.jpg,100%);
↓
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission3/s_bCs47u-C.jpg,100%);
*プログラム [#gac64291]
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import *
import time
ml=LargeMotor('outA')
mr=LargeMotor('outD')
ma=LargeMotor('outB')
cs=ColorSensor('in3')
us=UltrasonicSensor('in4')
gs=GyroSensor('in1')
def stop():
ml.stop()
mr.stop()
def linetrace_rin():
c1=cs.value()
while c1>13:
c1=cs.value()
x=(abs(c1-10)/70)*100
if x>100:
x=100
l=(x/100)*210-30
r=150-l
http://ml.run _forever(speed_sp=l,stop_action='brake')
http://mr.run _forever(speed_sp=r,stop_action='brake')
stop()
def linetrace_lin():
c1=cs.value()
while c1>13:
c1=cs.value()
x=abs((c1-10)/70)*100
if x>100:
x=100
r=(x/100)*210-30
l=150-r
http://ml.run _forever(speed_sp=l,stop_action='brake')
http://mr.run _forever(speed_sp=r,stop_action='brake')
stop()
def linetrace_ltime(j):
c1=cs.value()
t1=time.time()
t2=time.time()
while t2-t1<j:
c1=cs.value()
t2=time.time()
x=abs((c1-10)/70)*100
if x>100:
x=100
r=(x/100)*210-30
l=150-r
http://ml.run _forever(speed_sp=l,stop_action='brake')
http://mr.run _forever(speed_sp=r,stop_action='brake')
stop()
def linetrace_lout():
c1=cs.value()
while c1<40:
c1=cs.value()
x=(abs(c1-10)/70)*100
if x>100:
x=100
r=(x/100)*120-40
l=40-r
http://ml.run _forever(speed_sp=l,stop_action='brake')
http://mr.run _forever(speed_sp=r,stop_action='brake')
stop()
def runtime(l,r):
http://ml.run _timed(time_sp=l*1000,speed_sp=70,stop_action='brake')
http://mr.run _timed(time_sp=r*1000,speed_sp=70,stop_action='brake')
time.sleep((l+r)/2)
def angle(l,r,t):
http://ml.run _to_rel_pos(position_sp=l,speed_sp=115,stop_action='hold')
http://mr.run _to_rel_pos(position_sp=r,speed_sp=115,stop_action='hold')
time.sleep(t)
def kaiten_r(s,t):
g1=gs.value()
g2=gs.value()
while g2-g1<s:
http://ml.run _forever(speed_sp=t,stop_action='hold')
http://mr.run _forever(speed_sp=-t,stop_action='hold')
g2=gs.value()
stop()
def kaiten_l(s,t):
g1=gs.value()
g2=gs.value()
while g1-g2<s:
http://ml.run _forever(speed_sp=-t,stop_action='hold')
http://mr.run _forever(speed_sp=t,stop_action='hold')
g2=gs.value()
stop()
def g():
g1=gs.value()
while g1<10000:
g1=gs.value()
print(g1)
def roll(s):
http://ma.run _to_rel_pos(position_sp=s,speed_sp=80,stop_action='hold')
time.sleep(3)
def discover_l(s,t):
u1=us.value()
g1=gs.value()
g2=gs.value()
while g1-g2<s:
u2=us.value()
http://ml.run _forever(speed_sp=-70,stop_action='hold')
http://mr.run _forever(speed_sp=70,stop_action='hold')
g2=gs.value()
if u2<u1:
u1=u2
g3=gs.value()
http://ml.run _forever(speed_sp=70,stop_action='hold')
http://mr.run _forever(speed_sp=-70,stop_action='hold')
g4=gs.value()
g5=gs.value()
if u1<=t:
while g5-g4<g3-g2-6:
http://mr.run _forever(speed_sp=-70,stop_action='hold')
http://ml.run _forever(speed_sp=70,stop_action='hold')
g5=gs.value()
stop()
u3=us.value()
t1=time.time()
while u3<2550:
http://ml.run _forever(speed_sp=100,stop_action='hold')
http://mr.run _forever(speed_sp=100,stop_action='hold')
u3=us.value()
t2=time.time()
stop()
roll(220)
http://ml.run _timed(speed_sp=-100,time_sp=(t2-t1)*1000,stop_action='hold')
http://mr.run _timed(speed_sp=-100,time_sp=(t2-t1)*1000,stop_action='hold')
time.sleep(t2-t1)
g6=gs.value()
g7=gs.value()
while g7-g6<=g1-g3-6:
http://mr.run _forever(speed_sp=-70,stop_action='hold')
http://ml.run _forever(speed_sp=70,stop_action='hold')
g7=gs.value()
stop()
else:
while g5-g4<90:
http://mr.run _forever(speed_sp=-70,stop_action='hold')
http://ml.run _forever(speed_sp=70,stop_action='hold')
g5=gs.value()
stop()
def discover_r(s,t):
u1=us.value()
g1=gs.value()
g2=gs.value()
while g2-g1<s:
u2=us.value()
http://ml.run _forever(speed_sp=70,stop_action='hold')
http://mr.run _forever(speed_sp=-70,stop_action='hold')
g2=gs.value()
if u2<u1:
u1=u2
g3=gs.value()
http://ml.run _forever(speed_sp=-70,stop_action='hold')
http://mr.run _forever(speed_sp=70,stop_action='hold')
g4=gs.value()
g5=gs.value()
if u1<=t:
while g4-g5<g2-g3-6:
http://mr.run _forever(speed_sp=70,stop_action='hold')
http://ml.run _forever(speed_sp=-70,stop_action='hold')
g5=gs.value()
stop()
u3=us.value()
t1=time.time()
while u3<2550:
http://ml.run _forever(speed_sp=100,stop_action='hold')
http://mr.run _forever(speed_sp=100,stop_action='hold')
u3=us.value()
t2=time.time()
stop()
roll(220)
http://ml.run _timed(speed_sp=-100,time_sp=(t2-t1)*1000,stop_action='hold')
http://mr.run _timed(speed_sp=-100,time_sp=(t2-t1)*1000,stop_action='hold')
time.sleep(t2-t1)
g6=gs.value()
g7=gs.value()
while g6-g7<=g3-g1-6:
http://mr.run _forever(speed_sp=70,stop_action='hold')
http://ml.run _forever(speed_sp=-70,stop_action='hold')
g7=gs.value()
stop()
else:
while g4-g5<90:
http://mr.run _forever(speed_sp=70,stop_action='hold')
http://ml.run _forever(speed_sp=-70,stop_action='hold')
g5=gs.value()
def Redball():
angle(250,250,3)
kaiten_r(180,110)
roll(220)
kaiten_r(195,110)
linetrace_lin()
def Blueball():
angle(-20,160,2)
linetrace_lin()
angle(-35,-35,1.5)
kaiten_r(175,110)
roll(220)
def move():
kaiten_r(190,110)
angle(-50,-50,1)
linetrace_lin()
linetrace_lout()
linetrace_lin()
linetrace_lout()
linetrace_lin()
def BlueZone():
linetrace_rin()
linetrace_rout()
linetrace_rin()
angle(0,70,1)
linetrace_rin()
angle(70,0,1)
linetrace_rin()
def discover2():
kaiten_l(60,100)
discover_r(90,500)
def start():
r=int(input("insert numbera"))
Redball()
Blueball()
move()
if r<=2:
kaiten_l(90,110)
discover_l(90,250)
kaiten_l(95,100)
if r==3:
angle(-40,180,2)
linetrace_lin()
discover_r(60,250)
angle(-150,-150,2)
kaiten_l(195,110)
linetrace_rin()
angle(230,-40,2)
if r==4:
angle(-40,180,2)
linetrace_lin()
discover_l(60,250)
kaiten_l(195,110)
linetrace_rin()
angle(230,-40,2)
if 5<=r:
angle(-40,180,2)
linetrace_lin()
linetrace_lout()
linetrace_ltime(3)
discover_l(60,190)
angle(-130,-130,3)
kaiten_l(180,110)
linetrace_rin()
linetrace_rout()
linetrace_rin()
angle(230,-40,2)
BlueZone()
discover2()
def vv():
u1=gs.value()
while u1>0:
u1=gs.value()
print(u1)
time.sleep(1)
start()
*結果と感想 [#h0d88539]
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission3/s_COjGEQdM.jpg,100%);
写真にある通り、私たちE3E4班がボールをひとつ缶の上に乗せることに成功し優勝した
最初の実行でプログラムのミスが見つかり、短時間で修正したのでミスをつぶしきれず、二個目のボールを乗せることはできなかったが、無事にひとつ乗せることができてよかったと思う。
&ref(2018b/Member/shaymin/Mission3/xxCGTEuL.jpg,20%);
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
