目次
#contents

*課題3 [#mf123387]
#ref(2018b-mission3.png,,課題コース);
上記のコース上の青のボールは青の缶に、赤のボールは赤の缶にそれぞれ乗せる。缶はロボット起動時にサイコロを振り、サイコロの出た目に対応した位置に置く。ボールを同じ領域内の缶に乗せたかどうか、ボールが缶に当たったか、ダミー缶を使用したかによって点数が付く。&br;
詳しくは[[こちら:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2018b%2FMission3]]



*使用ルート [#p072aaff]
自分たちのグループは以下のようなルート・手順を考えた。
#ref(root.png,,青・赤矢印 移動ルート 薄赤・薄青 索敵範囲);。
+Y内からスタートし、青のボールへ向かう(青矢印)
+青のボールを掴んだら少し前進した後、缶の索敵を行う(薄青)
+索敵後青のボールを青の領域の缶に乗せる
+青のボールを乗せたらEの交差点まで戻る(赤矢印)
+Eの交差点をFの方向へ曲がり進む(赤矢印)
+急カーブ上で赤のボールを掴む
+赤のボールを掴んだらその場で索敵を行う(薄赤)
+索敵後赤のボールを赤の領域の缶に乗せる


*作成ロボット [#i7f25481]
**ロボット全体像 [#r99d2dad]
#ref(robot.jpeg,,作成ロボット);
今回は2グループ合同でのロボット作成だったのでNXTが2台あり、その片方でボールを掴んで持ち上げるアーム部分の操作、もう片方でライントレースを行うタイヤの操作を行った。
タイヤの操作、各センサの値の認識を行うNXTをマスター側、アームの操作を行うNXTをスレーブ側にしている。
-工夫点&br;
今回課題を達成するために行う動作が多く、キットを2台分使用しているためこれまでに比べロボット本体が大きく、重くなってしまった。そのためにタイヤにかかる重量、タイヤを回転させるモーターにかかる負荷も甚大であることが懸念された。それを緩和するためタイヤとモーターの間にギアを入れ、車体を支えるタイヤの数を6個にした。これによりタイヤにかかる重量の分散とモーターにかかる負荷の減衰が実現できた。
#ref(center-tire.jpeg,,工夫点);
#ref(back_tire.jpeg,,工夫点);

**ボール保持部分 [#m1a1d80c]



*動作説明 [#z7957c1b]
**ライントレース [#g5284910]

**缶の索敵 [#t95593f1]


*使用プログラム [#n73f2320]

*感想・反省 [#e7e9bf4c]


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