目次 #contents *課題3 [#mf123387] #ref(2018b-mission3.png,,課題コース); 上記のコース上の青のボールは青の缶に、赤のボールは赤の缶にそれぞれ乗せる。缶はロボット起動時にサイコロを振り、サイコロの出た目に対応した位置に置く。ボールを同じ領域内の缶に乗せたかどうか、ボールが缶に当たったか、ダミー缶を使用したかによって点数が付く。&br; 詳しくは[[こちら:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2018b%2FMission3]] *使用ルート [#p072aaff] 自分たちのグループは以下のようなルート・手順を考えた。 #ref(root.png,,青・赤矢印 移動ルート 薄赤・薄青 索敵範囲);。 +Y内からスタートし、青のボールへ向かう(青矢印) +青のボールを掴んだら少し前進した後、缶の索敵を行う(薄青) +索敵後青のボールを青の領域の缶に乗せる +青のボールを乗せたらEの交差点まで戻る(赤矢印) +Eの交差点をFの方向へ曲がり進む(赤矢印) +急カーブ上で赤のボールを掴む +赤のボールを掴んだらその場で索敵を行う(薄赤) +索敵後赤のボールを赤の領域の缶に乗せる *作成ロボット [#i7f25481] **ロボット全体像 [#r99d2dad] #ref(robot.jpeg,,作成ロボット); 今回は2グループ合同でのロボット作成だったのでNXTが2台あり、その片方でボールを掴んで持ち上げるアーム部分の操作、もう片方でライントレースを行うタイヤの操作を行った。 タイヤの操作、各センサの値の認識を行うNXTをマスター側、アームの操作を行うNXTをスレーブ側にしている。 -工夫点&br; 今回課題を達成するために行う動作が多く、キットを2台分使用しているためこれまでに比べロボット本体が大きく、重くなってしまった。そのためにタイヤにかかる重量、タイヤを回転させるモーターにかかる負荷も甚大であることが懸念された。それを緩和するためタイヤとモーターの間にギアを入れ、車体を支えるタイヤの数を6個にした。これによりタイヤにかかる重量の分散とモーターにかかる負荷の減衰が実現できた。 #ref(center-tire.jpeg,,工夫点); #ref(back_tire.jpeg,,工夫点); **ボール保持部分 [#m1a1d80c] *動作説明 [#z7957c1b] **ライントレース [#g5284910] **缶の索敵 [#t95593f1] *使用プログラム [#n73f2320] *感想・反省 [#e7e9bf4c]