目次
#contents

*課題3 [#mf123387]
#ref(2018b-mission3.png,,課題コース);
上記のコース上の青のボールは青の缶に、赤のボールは赤の缶にそれぞれ乗せる。缶はロボット起動時にサイコロを振り、サイコロの出た目に対応した位置に置く。ボールを同じ領域内の缶に乗せたかどうか、ボールが缶に当たったか、ダミー缶を使用したかによって点数が付く。&br;
詳しくは[[こちら:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2018b%2FMission3]]



*使用ルート [#p072aaff]
自分たちのグループは以下のようなルート・手順を考えた。
#ref(root.png,,青・赤矢印 移動ルート 薄赤・薄青 索敵範囲);。
+Y内からスタートし、青のボールへ向かう(青矢印)
+青のボールを掴んだら少し前進した後、缶の索敵を行う(薄青)
+索敵後青のボールを青の領域の缶に乗せる
+青のボールを乗せたらEの交差点まで戻る(赤矢印)
+Eの交差点をFの方向へ曲がり進む(赤矢印)
+急カーブ上で赤のボールを掴む
+赤のボールを掴んだらその場で索敵を行う(薄赤)
+索敵後赤のボールを赤の領域の缶に乗せる


*作成ロボット [#i7f25481]
**ロボット全体像 [#r99d2dad]
#ref(robot.jpeg,,作成ロボット);
今回は2グループ合同でのロボット作成だったのでNXTが2台あり、その片方でボールを掴んで持ち上げるアーム部分の操作、もう片方でライントレースを行うタイヤの操作を行った。
タイヤの操作、各センサの値の認識を行うNXTをマスター側、アームの操作を行うNXTをスレーブ側にしている。
-工夫点&br;
今回課題を達成するために行う動作が多く、キットを2台分使用しているためこれまでに比べロボット本体が大きく、重くなってしまった。そのためにタイヤにかかる重量、タイヤを回転させるモーターにかかる負荷も甚大であることが懸念された。それを緩和するためタイヤとモーターの間にギアを入れ、車体を支えるタイヤの数を6個にした。これによりタイヤにかかる重量の分散とモーターにかかる負荷の減衰が実現できた。
#ref(center-tire.jpeg,,工夫点);
#ref(back-tire.jpeg,,工夫点);

右のモーターからタイヤへのギアのつながりを模式的に表すと以下のようになっている。
#ref(gear-tire.png,,A,B,C,D ギア);

**ボール保持部分 [#m1a1d80c]
以下ボールをつかむ部分をハンド、ボールを持ち上げる部分をアームと呼称する。
***ハンド [#l25b1265]
ハンド部分は上のギアを回転させることで下のギアに動力が伝わり開閉動作を行う。&br;
下の写真はハンドを閉じる場合の動作である。
#ref(hand.jpeg,,ハンドを閉じる場合 緑矢印 ギアの回転方向 赤矢印 ハンドの閉じる方向);
***アーム [#ma519cb5]
モーターAの回転を橙丸部分の計5つのギアによってハンド部分に伝え、ハンドの開閉を行う。
下の写真の緑矢印の方向はハンドを閉じる方向である。&br;
モーターB、Cを同時に同じ方向へ回転させることで、アームを上下させる。なお、アーム部分の重量も大きいためモーター2個を使い分散している。
#ref(arm-hand.jpeg,,緑矢印 モーターAの回転方向-ギア回転の伝わり 紫矢印 アームの上下);
***ハンドとアームの接合部分 [#w36cfbf8]
モーターAからアームを伝わってきた縦方向の回転は、ハンドのギアにより横回転に変換され開閉の動作を行う。
#ref(gear.jpeg,,接合部分);
**各種センサ [#y2cdbf1e]
今回は超音波センサを2つ、光センサを1つ使用した。
#ref(sensor.jpeg,,ロボット前方 各種センサ);

*動作説明 [#z7957c1b]
**ライントレース [#g5284910]


**缶の索敵 [#t95593f1]


*使用プログラム [#n73f2320]

*感想・反省 [#e7e9bf4c]

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