目次
#contents

*課題2　 [#gc83284e]
*ロボットについて [#o99e9921]
**ロボット本体への工夫 [#oac0b510]

カラーセンサーを設計図よりタイヤに近づけるためにできるだけ元の車体バランスを崩さないようにしながらNXTの真下の部品を1段分後ろに下げた。

それによって急なカーブをより良い精度で通過できるようになった。

**センサー部分への工夫 [#vab13230]

前述の通り設計図と比べてタイヤの近くに配置することで急なカーブの成功率を上げた。

**ボールを保持するための部分の説明 [#m5d5a43a]
3つ目のモーターで上下できる柵を取り付けた。

ボールをシュートした後も柵を完全に上げきることでちょうどNXTの上部に来るので柵の重さによって車体が傾き、地面とカラーセンサーの距離があまり変わらないようにした。

**ボールをシュートする方法 [#f7193112]

缶の方向を向いた後に柵を上げ前進することでボールに体当たりをする。ロボットの設計段階で道順の中でボールを拾うと勘違いしていたのでタッチセンサーがついているが修正する時間がなかったのでシュートするときにボールが当たる部分として使うことにした。

*プログラムについて [#j8cc8344]
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