[[2018b/Member]]

目次
#contents
*課題3 [#r2136047]
*ロボット本体の工夫 [#j1881746]
**車体、各センサー(マスター担当) [#hf0b6f0c]

タイヤを動かすためのモーター二つでアーム用のモーターを挟んで固定した。
また、前方に光センサーを取り付けたが、説明書よりもタイヤ間の幅が広かったため光センサーを二個付けた。超音波センサーはアーム側を固定するパーツからアームを邪魔しないギリギリのところまで伸ばした。NXT本体は邪魔にならない程度に取り付けた。工夫として余ったパーツでコードを束ねられるようにした。


**アーム(スレーブ担当) [#e65c1e1f]

ボールをつかむアーム(手)と手を持ち上げるアーム(腕)で構成した。本当はアームを前方に取り付けたかったが、その場合NXTが後方に設置され重心が後ろ向きになってしまいアームを上げたタイミングでひっくり返ってしまう可能性があったので仕方なく後ろ向きに設置し180°回転する手間を増やしてしまった。ボールをつかむ仕組みは細い棒状のパーツと湾曲したパーツでボールをすくい上げることをイメージした。


**全体的なバランス [#f6cd0236]

前方に光センサーを取り付けライントレースを、後方にアームと超音波センサーをー取り付け缶へボールを乗せる作業を、というように前後で仕事を分業している。前方にはNXT本体、後方にアームがあるので重心がどちらかに偏ったり、車体バランスの問題で転倒することはないがどちらも重いので小さい力ではタイヤを動かせず、NXTが微妙に車体左側に寄ってしまっているため転倒はせずともOnFwdSyncなどを使っても真っ直ぐ走れず絶妙なパワー調節を余儀なくされた。また、これによって最小値を求めてもその場に戻れない、回転しようとしても左車輪が動かないなどの問題がたびたび起こった。


*プログラムについて [#ze9a629c]
**マスター側のプログラム [#e8b186b0]


#define CONN 1
#define SIGNALA 11
#define SIGNALB 12
#define SIGNALC 13
#define SIGNALD 14
#define SIGNALE 15
#define SIGNALF 16
#define SIGNALG 17
#define THRESHOLD 57
#define SPEED 50
#define speed 40
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_B,speedR);OnFwd(OUT_C,speedL);
#define leftleft OnRL(speed,0);    //きついカーブの部分でショートカットをするため旋回しないようにした
#define left OnRL(speed,0);
#define straight OnRL(SPEED,SPEED);
#define right OnRL(0,speed+5);
#define rightright OnRL(-speed,speed+5);
#define MOVE_TIME_1 3000
#define MOVE_TIME_2 22500
#define MOVE_TIME_3 2000
#define zenshin OnFwd(OUT_B,speed);OnFwd(OUT_C,speed+6);
#define koutai OnRev(OUT_B,speed-10);OnRev(OUT_C,speed-4);   //車体バランスの影響で左右のモーターの強さを変えてある
#define teishi Off(OUT_BC);
#define kaiten_R1 OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED);
#define kaiten_R2 OnFwd(OUT_B,speed);OnRev(OUT_C,speed);
#define kaiten_L1 OnRev(OUT_B,SPEED);OnFwd(OUT_C,SPEED);
#define kaiten_L2 OnRev(OUT_B,SPEED);OnFwd(OUT_C,SPEED);
#define kaiten_time_R1 2500     //缶を見つけるには短すぎた最小値を見つけるために回転する時間
#define kaiten_time_L1 1500
#define KAITEN RotateMotorEx(OUT_BC,50,400,100,true,false);   //180°回転
#define go_forward OnRL(SPEED,SPEED);
#define STEP 1
#define yasumi Off(OUT_BC);Wait(500);

sub serch_R1()      //反時計回りで缶を探す
{
 SetSensorLowspeed(S4);
 long t10,t11;
 int L=1000;
 t10=CurrentTick();
 while(CurrentTick()-t10<=kaiten_time_R1){
  kaiten_R1;
  if(SensorUS(S4)<L)
  {
   L=SensorUS(S4);
   t11=CurrentTick()-t10;
  }
 }
 kaiten_L1;
 Wait(kaiten_time_R1-t11+100);  //車体バランスの問題を改善するための微調整+100
 Off(OUT_BC);
 Wait(500);
 }
 
inline sub serch_R2(int l)   lcm以下の距離のものを見つけたら止まる
{
 SetSensorLowspeed(S4);
 kaiten_R1
 until(SensorUS(S4)<=l);
 Off(OUT_BC);
 }

sub serch_L()    時計回りで缶を探す
{
 SetSensorLowspeed(S4);
 long t12,t13;
 int L=1000;
 t12=CurrentTick();
 while(CurrentTick()-t12<=kaiten_time_L1){
  kaiten_L1;
  if(SensorUS(S4)<L)
  {
   L=SensorUS(S4);
   t13=CurrentTick()-t12;
  }
 }
 kaiten_R1;
 Wait(kaiten_time_L1-t13+80);    //車体バランスの問題を改善するための微調整+80
 Off(OUT_BC);
 Wait(500);
 }

inline void sekkin(int d)   目標に接近するためのプログラム
{
 SetSensorLowspeed(S4);

while(SensorUS(S4)>=d){
koutai;
 }
 teishi;
}
 
sub LT_R()      //ライントレース
{
    SetSensorLight(S3);
    long t0=CurrentTick();
    while(CurrentTick()-t0<=MOVE_TIME_2){
     if(SENSOR_3<THRESHOLD-10){
     rightright;
    }else if(SENSOR_3<THRESHOLD-7){
     right;
    }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+2){
     straight;
    }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+3){
     left;
    }else{
     leftleft;
    }
    Wait(STEP);
   }
  }

task main()
{
 SetSensorLight(S2);
 SetSensorLight(S3);
 SetSensorLowspeed(S4);


OnRev(OUT_BC,30);
Wait(500);
teishi;
int msg;
 SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALA);
 while(true){
  ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
  if(msg==SIGNALE){
   koutai;
   Wait(MOVE_TIME_1);
   KAITEN;
   teishi;
   yasumi;
   LT_R();
   teishi;
   serch_R1();
   teishi;
   sekkin(15);
   koutai;
   Wait(1000);
   teishi;
   SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALB);
  }
  if(msg==SIGNALF){
  zenshin;
  Wait(MOVE_TIME_3);
  kaiten_R1;
  Wait(100);
  yasumi;
  serch_R2(25);
  yasumi;
  zenshin;
  Wait(500);
  sekkin(10);
  yasumi;
  SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALC);
  }
  if(msg==SIGNALG){
   koutai;
   Wait(3000);
   kaiten_R1;
   Wait(500);
   serch_L();
   teishi;
   sekkin(15);
   teishi;
   koutai;
   Wait(1000);
   SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALD);
   teishi;
  }
 }
}
**スレーブ側のプログラム [#ycdd4674]


#define POWER 50
#define Power 25
#define power 15
#define time 300
#define Time 600
#define TIME 1000
#define hand_catch OnRev(OUT_B,POWER);Wait(Time);Off(OUT_B);
#define arm_Up OnFwd(OUT_C,POWER);Wait(TIME);Off(OUT_C);
#define hand_release OnFwd(OUT_B,power);Wait(TIME);Off(OUT_B);
#define arm_Down OnRev(OUT_C,POWER);Wait(Time+200);Off(OUT_C);
#define arm_up OnFwd(OUT_C,POWER);Wait(Time);Off(OUT_C);
#define arm_down OnRev(OUT_C,Power);Wait(Time);Off(OUT_C);
#define yasumi  Off(OUT_BC);Wait(500);
#define SIGNALA 11
#define SIGNALB 12
#define SIGNALC 13
#define SIGNALD 14
#define SIGNALE 15
#define SIGNALF 16
#define SIGNALG 17


sub ball_catch()
{
 Wait(Time);
 arm_Down;
 hand_catch;
 arm_Up;
 Off(OUT_BC);
 }
 
sub ball_release()
{
 Wait(Time);
 arm_down;
 yasumi;
 hand_release;
 arm_up;
 Off(OUT_BC);
 }
 
task main()
{
 int msg;
 while(true){
  ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
 
  if(msg==SIGNALA){
  ball_catch();
  Off(OUT_BC);
  SendResponseNumber(MAILBOX1,SIGNALE);
  }
  if(msg==SIGNALB){
  yasumi;
  ball_release();
  yasumi;
  SendResponseNumber(MAILBOX1,SIGNALF);
  }
  if(msg==SIGNALC){
  ball_catch();
  Off(OUT_BC);
  SendResponseNumber(MAILBOX1,SIGNALG);
  }
  if(msg==SIGNALD){
  yasumi;
  ball_release();
  yasumi;
  }
 }
}
**全体の流れ [#w87a75f4]
*本体、プログラムの改善点 [#wf6af1b1]
*感想、反省 [#y1e223df]

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