[[2019a/Member]]
#contents
*課題 [#xb13a38e]
詳しくは2019年度前期 課題2を参照~

#ref(2019a/Member/Hinata/Mission2/2019a-mission2.png,100%,a)

私は以下のコースを走る~
・A地点から出発 → M → K(直進) → L(ピンポン玉をつかむ) → K(右折) → J(一時停止の後、左折) → I(直進) → H(直進) → G(左折) → F → E → D(一時停止の後、直進) → C(直進) → B(一時停止) → シュート→ A地点に入る(ゴール)

*ロボットについて [#ye6c477a]

#ref(2019a/Member/Hinata/Mission2/

ロボットはNXTを使用している。~


バッテリーの上に載っているモーターにより枠が動く機構を搭載した~
基本のロボットにアームを取り付けられるようにわずかに改造したものが画像のものである~
ボールが非常に軽かったので枠に入れて転がすだけの構造が重量の観点からもよいものとなった~


*プログラム [#fcd1ec0a]

**基本事項 [#b7c19ed8]
細かい制御のために黒線の右側をトレースするものと左側をトレースするプログラムをそれぞれ書き、その2つを適宜交換させて稼働させた~
またライントレースの際に直線で走る明るさの基準は  とした

**定義 [#u5eb353b]



**サブについて [#q923bfc4]



**メインタスクについて [#ia72e381]


*まとめ [#pbb79780]


**反省 [#g49f736c]
動作はするが失敗率が低いとは言えないものとなった。
これはロボット本体が大きく、移動の際に大きく線を越えてしまうことが主な原因と考えられる~
更に足回りを小型に改良できれば精度も上がっただろう。
だが悲しいかな、私にそのような技量は備わっていなかった。~
本体のバランスとセンサーの位置が問題で、両方の安定を図ろうとすると期限内に完成しない可能性も多分にあり今回は見送らざるを得なかったのが今回の悔やみである。~

そんなわけで時間がないことが問題、というところで今回は締めさせていただきたく思う

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