[[2019a/Member]]目次 #contents *課題1 [#q704dd4c] これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名などの中から2文字以上、かつ合計10画以上のものを選び、それをA4の紙の範囲内に書くロボットを製作せよ。 **選んだ文字 [#mca30dcb] 現在住んでいる「松本」を選びました。 *ロボット本体の説明 [#tc16329e] **全体について [#k26adc6c] 今回の課題は前回作成した四輪走行するロボットを活用しました。 **車輪の部分 [#f4898e43] 四輪だと小回りが利かなかったため、二つタイヤを残し、後ろにはキャスターを取り付け、三輪に変更しました。 #ref(./syarin.jpg,30%,車輪の部分) **ペンの部分 [#t46a8f6d] ペンはロボットの下に取り付けました。下に取り付ける場合、小さいものしか入らなかったため、鉛筆小さくし、輪ゴムで取り付けました。 #ref(./pen.jpg,30%,ペンの部分) *プログラムについて [#mddea78d] **difine [#lc26c11c] 今回使用したdifineで定義したプログラム。 #define turnleft Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(200);Off(OUT_C);//左回り(約20度) #define turnleft1 Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(220);Off(OUT_C);//左回り(約90度) #define turnright Off(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(150);Off(OUT_A);//右回り(約60度) #define turnright1 Off(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(100);Off(OUT_A);//右回り(約45度) #define rev_turnright Off(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(150);Off(OUT_C)//半右回り(約90 度) #define rev_turnleft Off(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(220);Off(OUT_C)//半左回り(約90 度) #define pen_up Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_B);Wait(100);//ペンを上げる #define pen_down Off(OUT_AC);OnRev(OUT_B);Wait(100);//ペンを下げる **task main()のプログラム [#k784f511] 注釈参照 task main () { //始まり pen_down; OnFwd(OUT_AC); Wait(50);//木へんの始まり pen_up; rev_turnright; pen_down; OnFwd(OUT_AC); Wait(90); pen_down; OnRev(OUT_AC); Wait(100); pen_up; turnright1; OnFwd(OUT_AC); Wait(10); pen_down; OnRev(OUT_AC); Wait(10); turnleft; OnFwd(OUT_AC); Wait(10); rev_turnleft; OnFwd(OUT_AC); Wait(80);//木へんの終わり turnright; OnFwd(OUT_AC); Wait(100);//公の始まり OnRev(OUT_AC); Wait(100); rev_turnleft; OnFwd(OUT_AC); Wait(100); OnRev(OUT_AC); Wait(30); turnright1; OnFwd(OUT_AC); Wait(50); turnleft; OnFwd(OUT_AC); Wait(50); turnright1; OnFwd(OUT_AC); Wait(50); Off(OUT_AC);//公の終わり//松の終わり turnleft;//中間 OnRev(OUT_AC); Wait(100); Off(OUT_AC); OnFwd(OUT_AC); Wait(70);//本の始まり pen_up; rev_turnright; pen_down; OnFwd(OUT_AC); Wait(90); pen_down; OnRev(OUT_AC); Wait(100); pen_up; turnright1; OnFwd(OUT_AC); Wait(10); rev_turnleft; OnFwd(OUT_AC); Wait(80); turnright; OnFwd(OUT_AC); Wait(50); OnRev(OUT_AC); Wait(40); Off(OUT_AC);//本の終わり }//終わり *書いた文字 [#v0063987] 車輪の下にペンを入れたので、紙が汚れてしまった。 もう少し距離や角度を調整するべきだった。 #ref(./moji.jpg,30%,文字の部分) *まとめ [#s6d64fb5] defineを使ったことにより、プログラムが見さすくなった。 四輪から三輪にしたことにより、文字が格段と綺麗に書けた。 注釈を入れたことによって作業効率が上がったので次回からも注釈を入れていきたいと思いました。