[[2019a/Member]]
#contents

*課題について [#n919b4a2]
##あかさす
詳しくは[[2019a/Mission1]]
今回ロボットで書く文字は『富山』にした。
*ロボット本体の説明 [#o1f3195f]
ロボットの構造は、縦には本体が動き、横にはアームが動くようにした。
後輪とAをつなぎ前後に動くようにしてある。
アームは、Bとつなぎ左右に動くようになっている。
このアームは、重すぎると、車体が傾いたり、スムーズにアームが動かなかったりするため、かなり修正を重ねた。
ペンの上げ下げ部分はCと繋げて動かした。
*プログラムについて [#ddfb4d40]
使ったサブルーチンについて
縦、横2つずつと、ペンの上げ下げの6つを用意しました。
 int t;
 sub front() {OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);Wait(100);}
 sub back() {OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);Wait(100);}
 sub right() {OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);Wait(100);}
 sub left()  {OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);Wait(100);}
 sub touch() {OnFwd(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);Wait(100);}
 sub up() {OnRev(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);Wait(100);}

(1画ごとに分けて載せてあります。)
富山の富
 task main()
 {
 touch();
 t=7;back();

 up();
 t=21;left();
 touch();
 t=7;back();

 up();
 t=7;front();
 touch();
 t=28;right();
 t=7;back();

 up();
 t=21;left();
 touch();
 t=14;right();

 up();
 t=7;back();
 t=14;left();
 touch();
 t=14;right();
 t=7;back();

 up();
 t=14;left();
 touch();
 t=14;right();

 up();
 t=7;back();
 t=14;left();
 touch();
 t=14;back();

 up();
 t=14;front();
 touch();
 t=14;right();
 t=14;back();

 up();
 t=7;front();
 t=14;left();
 touch();
 t=14;right();

 up();
 t=7;front();
 t=7;left();
 touch();
 t=14;back();

 up();
 t=7;left();
 touch();
 t=14;right();

文字の間の移動
 up();
 t=7;left();
 t=10;back();

富山の山
 touch();
 t=49;back();

 up();
 t=21;front();
 t=21;left();
 touch();
 t=21;back();
 t=42;right();

 up();
 t=21;front();
 touch();
 t=21;back();
 }

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