[[2019a/Member]] #contents *課題について [#n919b4a2] ##あかさす 詳しくは[[2019a/Mission1]] 今回ロボットで書く文字は『富山』にした。 *ロボット本体の説明 [#o1f3195f] ロボットの構造は、縦には本体が動き、横にはアームが動くようにした。 後輪とAをつなぎ前後に動くようにしてある。 アームは、Bとつなぎ左右に動くようになっている。 このアームは、重すぎると、車体が傾いたり、スムーズにアームが動かなかったりするため、かなり修正を重ねた。 ペンの上げ下げ部分はCと繋げて動かした。 *プログラムについて [#ddfb4d40] 使ったサブルーチンについて 縦、横2つずつと、ペンの上げ下げの6つを用意しました。 int t; sub front() {OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);Wait(100);} sub back() {OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);Wait(100);} sub right() {OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);Wait(100);} sub left() {OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);Wait(100);} sub touch() {OnFwd(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);Wait(100);} sub up() {OnRev(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);Wait(100);} (1画ごとに分けて載せてあります。) 富山の富 task main() { touch(); t=7;back(); up(); t=21;left(); touch(); t=7;back(); up(); t=7;front(); touch(); t=28;right(); t=7;back(); up(); t=21;left(); touch(); t=14;right(); up(); t=7;back(); t=14;left(); touch(); t=14;right(); t=7;back(); up(); t=14;left(); touch(); t=14;right(); up(); t=7;back(); t=14;left(); touch(); t=14;back(); up(); t=14;front(); touch(); t=14;right(); t=14;back(); up(); t=7;front(); t=14;left(); touch(); t=14;right(); up(); t=7;front(); t=7;left(); touch(); t=14;back(); up(); t=7;left(); touch(); t=14;right(); 文字の間の移動 up(); t=7;left(); t=10;back(); 富山の山 touch(); t=49;back(); up(); t=21;front(); t=21;left(); touch(); t=21;back(); t=42;right(); up(); t=21;front(); touch(); t=21;back(); }