[[2019a/Member]]

*課題について [#vaeeca95]
2台のロボットで4つのピンポン球を指定の位置に運び入れることだった。
詳しいフィールドとルールの説明は次のリンクに書いてある。
[[2019a/Mission3]]

*ロボット本体について [#cf19308f]
下の写真は、ロボットの全体の写真です。黄色の本体を2段にしているところが、車の部分。そしてその右の灰色と黒のブロック中心にできているのが、アームの部分である。この車は3輪で回るのはアームと反対方向の2つつまり、後輪です。この後詳しく説明するが、車体は前から後ろにかけて少し斜めになっている。

**アーム [#g6002cca]
アームはボールをつかむタイプではなく、ベルトコンベアーのように転がして回収するタイプにした。
ここで使ったモーターは2つで、1つはベルトコンベアーのベルトの部分を、動かすためのもの。そして2つ目は、このベルトコンベア本体を上下にさせるものです。
下の写真のように少し斜めに地面に接することでボールを取りやすくしている。

また、ベルトコンベアーの上の部分に少し余裕を持たせることによって下の写真のように何個もピンポン玉を抱えながら、移動することができるようにしている。

**ライトセンサー [#hd6217f4]
下の写真はライトセンサーのアップの写真である。このライトセンサーがどこに着いているかというと、上の全体の写真で言うところのアームと本体の接合部の後ろの部分である。


*プログラムについて [#f832999f]
**プラン [#v6fc75c3]
私たちの班が考えたロボットのプランは、Lまでライントレースで行き、その後ライントレース紙パックまで行き、その後、行動している時間を図ることでまた一方の紙に移動し、ライントレースでもう1つの玉をとり全てを紙パックの中に入れる算段でいた。
ルートは下の写真に書いてある通りです。
しかし、最初のライントレース時の急カーブを成功率が車体の大きさとプログラムの練り込み度不足で非常に低くなってしまった。

**マクロ [#o155c4a8]




**サブルーチン [#h11bbd45]








*感想まとめ [#pae287af]
今回の課題はテストと重なっていて、日にちを何日もかけることができなかった。そのため最後の日は徹夜だったのだが、プログラムの始めに書いたように、ロボットが初めはさらに大きく、カーブが完全に曲がらないロボットを前日になっても使っていた。ピンポン玉を取る構造に力をかけた分ロボットととその前のピンポン玉まで行くところが疎かになってしまっていた。そこを改善するは、もう少しいいものができたと思う。また、急遽変えたロボットであったため、当日の補強な際、ライトセンサーと地面の距離が変わるというハプニングに気づき損ねてしまい、本番は一切走らないロボットになってしまったのが残念だった。
先生の言うようにもっと段階を踏んでロボットは、やって行くべきだったし、もっとテスト前から、少しでも集まって考えを共有していくことで、ミスにももっと早く気づけると思った。


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