[[2019a/Member]] 

#contents*課題１
*目次 [#p8d7fd6d]
#contents

*課題１ [#td8c3b1b]
**a [#e46176cc]
***a [#h29f7aaf]
~aaa 
>aa 
>>aa 
>>>a　
<-aaaaa 
+++aaa 
+aaa 
**課題内容　 [#f758919b]
文字を書くロボットの製作、住んだことのある地名を２文字以上、１０画以上でA4紙に書かせる。私は西宮を書かせることにした。地元愛が強めなので失敗は許されない。　
**方針　 [#tb5feb88]
西宮という文字は四角に動く動作を多めに多様し、出来るだけ移動を少なくした動作をすれば簡易だと予測。前年度の方の記述を見る限り先にプログラミングを書き殴っている印象を受けたが、私は一画ずつ微調整して完成させようという方針を立てた。

a 
*制作したロボット　 [#u9789d22]
**機体全体像 [#g4788bee]
&ref(s_S__68747276_new.jpg);　

::a 
:::a 
|aaa|aaa|
,aaa,aaaa,aa 
LEFT:インライン要素 
CENTER:インライン要素 
RIGHT:インライン要素 
----- 
 
機構１は本体を前後するため、機構２はペンを上下すなわち書き始め終わりを作る為にラージモーターを使用。機構３はペンを左右に動かすためにミディアムモーターを使用。

aaa
- なんすかこれ -- [[Kaguya]] &new{2019-06-04 (火) 15:53:04};
モーターの駆動にrun_to_rel_posという決められた角度だけ回すというメソッドを使用、このおかげで変数が１つなので一画ずつ書いていくやり方がマッチしていた。

#comment
**機構１ [#faff9c5e]
ラージモーターで本体を動かすシンプルな機構である。ここの動きがもっともペンの線をまっすぐ引ける。

**機構２ [#x3bad488]
&ref(s_S__68747277_new.jpg);　

ペンを上下すなわち書き始め終わりを作る為にラージモーターを使用、機体３と連動させるために結合部分には気を遣った。支えられるぎりぎりの重さなので重いペンは使用できないだろう。

**機構３ [#beb48508]
&ref(s_S__68747272_new.jpg);　

ミディアムモーターでペンを左右に揺らす。この際設置したペンを巻き込まないよう注意する必要あり。単純にかっこよいからとキャタピラ及び無限軌道を採用したがここが今回の一番の鬼門だった。理由は後述する。

**文字の書き方　 [#f4c1ee59]
&ref(S__68747281.jpg); 

回転角度と長さの関係が縦180→13�僉＿�360→13�僉�180や360はrun_to_rel_posのposition_spに入れる値）であることを相方が調べてくれていたが一画一画書いていく方針なのでそこはあまりきにしなかった。根気の作業である。正直ここで書けるほどの記憶はない。徹夜での作業だったのである。とりあえず意識していたのは無駄のない動き、つまりは書き順とプログラムが書きやすいようにピンクの色の線は高さをそろえた。後はひたすら微調整である。

*プログラム　 [#taac9426]

|~yoko = MediumMotor('outB')|　
~tate = LargeMotor('outA')
"mae = LargeMotor('outD'),"
''インライン要素''
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