[[2019a/Member]]
*課題内容 [#he70000e]
+都道府県名、地名の中から漢字2文字12画以上のものをロボットで書く。
+紙はA4、四隅をテープで固定可能。
*選んだ文字 [#kd711894]
私の地元の「三朝」(みささ)です。
恐らく知らない人が多いと思いますが…

&ref(nageire.jpg);

↑↑こんなのあります.興味のある方は「投入堂」で検索してみてください
*ロボットの設計 [#b2559492]
&ref(Inkedrob1_LI.jpg);
&ref(InkedRobot002.jpg);

x-y-z軸タイプにしました.y軸方向はタイヤ,x軸方向はレールを作りその上を走らせます.z軸はペンの上げ下げのみを行います.
*プログラム [#i2cbb51b]
 #define pen_up OnRev(OUT_C,30);Wait(300);Off(OUT_C);Wait(100);//ペンを上げる
 #define pen_down OnFwd(OUT_C,30);Wait(300);Off(OUT_C);Wait(100);//ペンを下げる
 #define shut Off(OUT_A);Off(OUT_B);Off(OUT_C);//モーターをすべて止める
 #define rest Wait(100);//0.1秒間停止
まず,ペンの上げ下げ,停止,静止を定義する.
 task main ()
 {
    OnFwd(OUT_B,25);//X軸正の方向へ
    Wait(800);
    shut;
    pen_up;//ペンを上げ
    OnFwd(OUT_A,25);//y軸正の方向へ
    Wait(300);
    shut;
ペンを横移動させ,上げる
    pen_down;//ペンを下ろす
    OnRev(OUT_B,25);
    Wait(800);
    shut;
    pen_up;
    OnFwd(OUT_A,25);
    Wait(300);
    shut;
    rest;
    OnRev(OUT_B,25);
    Wait(200);
    shut;
    rest;
    pen_down;
    OnFwd(OUT_B,25);
    Wait(1200);
    shut;
    rest;
    pen_up;
ここまで「三」を書く,二画目,三画目も左右の調整とペンの上げ下げのみで書きます.
    OnFwd(OUT_A,25);Wait(450);shut;rest;
    OnRev(OUT_B,25);Wait(1200);shut;rest;
    pen_down;
位置を調節して「朝」を書き始めます.
    OnFwd(OUT_B,25);Wait(600);shut;
    pen_up;
    OnFwd(OUT_A,25);Wait(200);shut;rest;
    pen_down;
    OnRev(OUT_B,25);Wait(600);shut;
    pen_up
    OnFwd(OUT_A,25);Wait(200);shut;rest;
    pen_down;
    OnFwd(OUT_B,25);Wait(600);shut;
    pen_up;
    OnFwd(OUT_A,25);Wait(200);shut;rest;
    pen_down;
    OnRev(OUT_B,25);Wait(600);shut;
    pen_up
    OnFwd(OUT_A,25);Wait(200);shut;rest;
    pen_down;
ここまで朝の左側の横線を書きます.次に縦線を書いていきます.
    OnFwd(OUT_B,25);Wait(600);shut;
    pen_up;rest;
    OnRev(OUT_B,25);Wait(300);shut;rest;
    OnRev(OUT_A,25);Wait(1000);shut;rest;
    OnFwd(OUT_A,25);Wait(400);shut;rest;
    pen_up;
    OnRev(OUT_B,25);Wait(300);shut;rest;
    pen_down;
    OnFwd(OUT_A,25);Wait(400);shut;
    pen_up;
    OnRev(OUT_A,25);Wait(400);shut;rest;
    OnFwd(OUT_B,25);Wait(600);shut;
    pen_down;
    OnFwd(OUT_A,25);Wait(400);shut;rest;
    pen_up;
    OnRev(OUT_B,25);Wait(300);shut;rest;
    pen_down;
    OnFwd(OUT_A,25);Wait(400);shut;
    pen_up;
    OnFwd(OUT_B,25);Wait(400);shut;
    pen_down;
ここまでで左側が書けました.
    OnRev(OUT_A,25);Wait(1200);shut;rest;    
    OnFwd(OUT_B,25);Wait(500);shut;rest;
    OnFwd(OUT_A,25);Wait(1200);shut;
    pen_up;
    OnRev(OUT_A,25);Wait(400);shut;
    pen_down;
    OnFwd(OUT_B,25);Wait(500);shut;rest;
    pen_up;
    OnRev(OUT_A,25);Wait(400);shut;
    pen_down;
    OnRev(OUT_B,25);Wait(500);shut;
 }
右側の月を書いて終わりです.
「朝」は横棒をすべて書いてから縦棒を書く.
全体的にプログラムが長くなってしまったのが反省点
*まとめ [#x0ca35c9]
x軸を移動する仕組みが空回りをしたり抵抗を受けたりして進まないことがしばしばあった.

モーターの前進,後進で出力に差があり調整が難しかった.

&ref(misa.jpg);

完成作品です.次第に左に寄っていくのがわかります.

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