2019a/Member/Orangestar/Mission2 の履歴差分(No.3)

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  • 1 (2019-07-17 (水) 11:10:32)
  • 2 (2019-07-17 (水) 12:55:17)
  • 3 (2019-07-18 (木) 11:03:23)
  • 4 (2019-07-18 (木) 14:11:39)
  • 5 (2019-07-18 (木) 14:37:05)
  • 6 (2019-08-05 (月) 08:10:13)
  • 7 (2019-08-06 (火) 14:35:45)

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[[2019a/Member]]
*課題 [#g8816cf3]
#ref(kadai2.png,zoom,500x300);
A地点から出発 → B → C(直進) → D(一時停止の後、直進) → E → F → G(一時停止の後、右折) → H → I → J(右折) → K(左折) → L(ピンポン玉をつかむ) → K(直進) → M(一時停止) → シュート→ A地点に入る(ゴール)

*ロボット本体 [#y38008bf]
*プログラムについて [#dc211f9e]
 #define turn_right OnFwd(OUT_C,25);OnRev(OUT_B,15);//右折
 #define turn_left OnFwd(OUT_B,25);OnRev(OUT_C,15);//左折
 #define rotate_right OnFwd(OUT_C,20);OnRev(OUT_B,25);//右旋回
 #define rotate_left OnFwd(OUT_B,20);OnRev(OUT_C,25);//左旋回
 #define go_straight OnFwd(OUT_BC,20);//直進
 #define go_straight2 OnFwd(OUT_BC,15);//ゆっくり直進
 #define turn OnRev(OUT_C,25);OnFwd(OUT_B,25);Wait(1500);Off(OUT_BC);//180°旋回
 #define catch OnRev(OUT_A,25);Wait(500);Off(OUT_A);//ピンポン玉をつかむ
 #define release OnFwd(OUT_A,25);Wait(500);Off(OUT_A);//ピンポン玉を離す
 #define osidasi OnFwd(OUT_BC,100);Wait(100);Off(OUT_BC);//加速してピンポン玉を押し出す
 #define black 20//黒の値は20
 #define white 50//白の値は50
 #define lightgray 40//灰白色は40
 #define darkgray 28//灰黒色は28

まず，右左折，右旋回，左旋回，直進，ピンポン玉をつかむ，離す，センサーの値をそれぞれ定義する

交差点まで左側に沿ってトレースするサブルーチン

 sub followline_L(int stop_time)
 {
     long t0=CurrentTick();
     while(CurrentTick()-t0<stop_time){
         if(SENSOR_1<black){
         rotate_left;
         }else if(SENSOR_1<darkgray){
         turn_left;
         }else if(SENSOR_1>lightgray){
         turn_right;
         t0=CurrentTick();
         }else if(SENSOR_1<35){
         go_straight;
         t0=CurrentTick();
         }else{
         rotate_right;
         t0=CurrentTick();
     while(CurrentTick()-t0<stop_time){//現在の時刻が一定の値を超えるまで
         if(SENSOR_1<black){//センサーが黒の時
         rotate_left;//左旋回
         }else if(SENSOR_1<darkgray){//センサーが黒灰なら
         turn_left;//左折
         }else if(SENSOR_1>lightgray){//センサーが白灰なら
         turn_right;//右折
         t0=CurrentTick();//時間をリセット
         }else if(SENSOR_1<35){//明るさ35以下で
         go_straight;//直進
         t0=CurrentTick();//時間をリセット
         }else{//それ以外は
         rotate_right;//右旋回
         t0=CurrentTick();//時間をリセット
         }
     }    
     Off(OUT_BC);
     Wait(1000);
     Off(OUT_BC);//時刻が一定の値を超えると停止
     Wait(1000);//1秒間停止
 }

交差点までラインの右側をトレースするサブルーチン

 sub followline_R(int stop_time)
 {
     long t0=CurrentTick();
     while(CurrentTick()-t0<stop_time){
         if(SENSOR_1<black){
         rotate_right;
         }else if(SENSOR_1<darkgray){
         turn_right;
         }else if(SENSOR_1>lightgray){
         turn_left;
         t0=CurrentTick();
         }else if(SENSOR_1<35){
         go_straight;
         t0=CurrentTick();
         }else{
         rotate_left;
         t0=CurrentTick();
     while(CurrentTick()-t0<stop_time){//現在の時刻が一定の値を超えるまで
         if(SENSOR_1<black){//センサーが黒の時
         rotate_right;//右旋回
         }else if(SENSOR_1<darkgray){//センサーが黒灰なら
         turn_right;//右折
         }else if(SENSOR_1>lightgray){//センサーが白灰なら
         turn_left;//左折
         t0=CurrentTick();//時間をリセット
         }else if(SENSOR_1<35){//センサーが35以下なら
         go_straight;//直進
         t0=CurrentTick();//時間をリセット
         }else{//それ以外は
         rotate_left;//左旋回
         t0=CurrentTick();//時間をリセット
         }
     }    
     Off(OUT_BC);
     Wait(1000);
     Off(OUT_BC);//一定の時間を超えると停止
     Wait(1000);//一秒間停止
 }

 sub followline_R2(int stop_time)
 {
     long t0=CurrentTick();
     while(CurrentTick()-t0<stop_time){
         if(SENSOR_1<black){
         rotate_right;
         t0=CurrentTick();
         }else if(SENSOR_1<darkgray){
         turn_right;
         t0=CurrentTick();
         }else if(SENSOR_1>lightgray){
         turn_left;
         }else if(SENSOR_1<35){
         go_straight2;
         t0=CurrentTick();
         }else{
         rotate_left;
         }
     }    
     Off(OUT_BC);
     Wait(2000);
 }

 sub Blackto_White()
 {
     while(SENSOR_1<darkgray){
         OnFwd(OUT_BC,15);
     }
     Off(OUT_BC);
 }

 sub Whiteto_Black()
 {
     while(SENSOR_1>darkgray){
         OnFwd(OUT_BC,15);
     }
     Off(OUT_BC);
 }

 sub Whiteto_Black_R()
 {
     while(SENSOR_1>darkgray){
         OnFwd(OUT_C,20);
         OnRev(OUT_B,20);
     }
     Off(OUT_BC);
 }    
 sub Blackto_White_R()
 {
     while(SENSOR_1<darkgray){
         OnFwd(OUT_C,20);
         OnRev(OUT_B,20);
     }
     Off(OUT_BC);
 }

 sub Blackto_White_L()
 {
     while(SENSOR_1<lightgray){
         OnFwd(OUT_B,20);
         OnRev(OUT_C,20);
     }
     Off(OUT_BC);
 }
 sub Whiteto_Black_L()
 {
     while(SENSOR_1>black){
         OnFwd(OUT_B,20);
         OnRev(OUT_C,20);
     }
     Off(OUT_BC);
 }

 task main()
 {
     SetSensorLight(S1);
     followline_R(150);
     Blackto_White_L();
     followline_L(200);
     Blackto_White_R();
     followline_R2(200);
     catch;
     turn;
     followline_R(150);
     Blackto_White();
     followline_L(150);
     Blackto_White_L();
     followline_L(200);
     Blackto_White();
     followline_L(200);
     Blackto_White();
     followline_L(200);
     Blackto_White();
     followline_R(150);
     Blackto_White();
     followline_R(150);
     release;
     osidasi;
 }