[[2019a/Member]]
#contents
*課題 [#g8816cf3]
**経路図 [#x490ef6f]
#ref(kadai2.png,zoom,500x300);
**コースの詳細 [#pf34ecb9]
A地点から出発 → M → K(直進) → L(ピンポン玉をつかむ) → K(右折) → J(一時停止の後、左折) → I(直進) → H(直進) → G(左折) → F → E → D(一時停止の後、直進) → C(直進) → B(一時停止) → シュート→ A地点に入る(ゴール)

*ロボット本体 [#y38008bf]
**本体部分 [#r4fb0443]
#ref(bodyfront.jpg,left,zoom,400x300);
#ref(bodyunder.jpg,zoom,400x300);
#ref(bodyside.jpg,zoom,300x400);
ロボット本体は小回りが利くようなるべく小さくした.さらに光センサーと本体の間隔を短くし,センサーと本体の動きの差をなるべく小さくした.
**アーム [#a9f7ba1b]
アームはギアで動力を伝え,両側から閉じる機構にしました.
#ref(inkedarm2.jpg,zoom,400x300)
**全体像 [#xb638e4d]
#ref(robot201.jpg,zoom,400x300)
#ref(robot202.jpg,zoom,400x300)
*プログラムについて [#dc211f9e]
**そもそも黒線をトレースするには? [#z5e0d4a1]
#ref(linetrace.png,zoom,400x150);
左端をトレースするには白を検知したとき右に,黒を検知したとき左に曲がればよい.
右側はそれと逆のことをする.
**プログラム本体 [#t17ff166]
 #define turn_right OnFwd(OUT_C,25);OnRev(OUT_B,15);//右折
 #define turn_left OnFwd(OUT_B,25);OnRev(OUT_C,15);//左折
 #define rotate_right OnFwd(OUT_C,20);OnRev(OUT_B,25);//右旋回
 #define rotate_left OnFwd(OUT_B,20);OnRev(OUT_C,25);//左旋回
 #define go_straight OnFwd(OUT_BC,20);//直進
 #define go_straight2 OnFwd(OUT_BC,15);//ゆっくり直進
 #define turn OnRev(OUT_C,25);OnFwd(OUT_B,25);Wait(1500);Off(OUT_BC);//180°旋回
 #define catch OnRev(OUT_A,25);Wait(500);Off(OUT_A);//ピンポン玉をつかむ
 #define release OnFwd(OUT_A,25);Wait(500);Off(OUT_A);//ピンポン玉を離す
 #define osidasi OnFwd(OUT_BC,100);Wait(100);Off(OUT_BC);//加速してピンポン玉を押し出す
 #define black 20//黒の値は20
 #define white 50//白の値は50
 #define lightgray 40//灰白色は40
 #define darkgray 28//灰黒色は28

まず,右左折,右旋回,左旋回,直進,ピンポン玉をつかむ,離す,センサーの値をそれぞれ定義する

**サブルーチン [#za8f3844]
交差点まで左側に沿ってトレースするサブルーチン

 sub followline_L(int stop_time)
 {
     long t0=CurrentTick();
     while(CurrentTick()-t0<stop_time){//現在の時刻が一定の値を超えるまで
         if(SENSOR_1<black){//センサーが黒の時
         rotate_left;//左旋回
         }else if(SENSOR_1<darkgray){//センサーが黒灰なら
         turn_left;//左折
         }else if(SENSOR_1>lightgray){//センサーが白灰なら
         turn_right;//右折
         t0=CurrentTick();//時間をリセット
         }else if(SENSOR_1<35){//明るさ35以下で
         go_straight;//直進
         t0=CurrentTick();//時間をリセット
         }else{//それ以外は
         rotate_right;//右旋回
         t0=CurrentTick();//時間をリセット
         }
     }    
     Off(OUT_BC);//時刻が一定の値を超えると停止
     Wait(1000);//1秒間停止
 }

交差点までラインの右側をトレースするサブルーチン

 sub followline_R(int stop_time)
 {
     long t0=CurrentTick();
     while(CurrentTick()-t0<stop_time){//現在の時刻が一定の値を超えるまで
         if(SENSOR_1<black){//センサーが黒の時
         rotate_right;//右旋回
         }else if(SENSOR_1<darkgray){//センサーが黒灰なら
         turn_right;//右折
         }else if(SENSOR_1>lightgray){//センサーが白灰なら
         turn_left;//左折
         t0=CurrentTick();//時間をリセット
         }else if(SENSOR_1<35){//センサーが35以下なら
         go_straight;//直進
         t0=CurrentTick();//時間をリセット
         }else{//それ以外は
         rotate_left;//左旋回
         t0=CurrentTick();//時間をリセット
         }
     }    
     Off(OUT_BC);//一定の時間を超えると停止
     Wait(1000);//一秒間停止
 }
J地点でのT字路まで右側をトレースするサブルーチン

 sub followline_R2(int stop_time)
 {
     long t0=CurrentTick();
     while(CurrentTick()-t0<stop_time){//時刻がある一定の値より小さいとき
         if(SENSOR_1<black){//黒なら
         rotate_right;//右旋回
         t0=CurrentTick();//時間をリセット
         }else if(SENSOR_1<darkgray){//灰黒色なら
         turn_right;//右折
         t0=CurrentTick();//時間をリセット
         }else if(SENSOR_1>lightgray){//灰白色なら
         turn_left;//左折
         }else if(SENSOR_1<35){//明るさ35以下で
         go_straight2;//ゆっくり直進
         t0=CurrentTick();時間をリセット
         }else{//それ以外なら
         rotate_left;//左旋回
         }
     }    
     Off(OUT_BC);//停止
     Wait(2000);//2秒間停止
 }

黒から白,白から黒など,交差点での方向の微調整をするサブルーチンを作ります.


 sub Blackto_White()//黒から白へ
 {
     while(SENSOR_1<darkgray){灰黒色の間
         OnFwd(OUT_BC,15);//直進
     }
     Off(OUT_BC);//停止
 }

 sub Whiteto_Black()//白から黒まで直進
 {
     while(SENSOR_1>darkgray){//灰黒色まで
         OnFwd(OUT_BC,15);//直進
     }
     Off(OUT_BC);//停止
 }


 sub Whiteto_Black_R()//白から黒まで右旋回
 {
     while(SENSOR_1>darkgray){//灰黒色まで
         OnFwd(OUT_C,20);
         OnRev(OUT_B,20);}//右旋回
         Off(OUT_BC);
 } 


   
 sub Blackto_White_R()//黒から白へ右旋回
 {
     while(SENSOR_1<darkgray){//灰黒の間
         OnFwd(OUT_C,20);
         OnRev(OUT_B,20);//右旋回
     }
      Off(OUT_BC);
 }


 sub Blackto_White_L()//黒から白へ左旋回
 {
     while(SENSOR_1<lightgray){//薄灰のとき
         OnFwd(OUT_B,20);
         OnRev(OUT_C,20);//左に旋回
     }
      Off(OUT_BC);
 }

 sub Whiteto_Black_L()白から黒へ左旋回
 {
     while(SENSOR_1>black){//黒の時
         OnFwd(OUT_B,20);
         OnRev(OUT_C,20);//左旋回
     }
     Off(OUT_BC);
 }

**メインプログラム [#i47765e4]
 task main()
 {
     SetSensorLight(S1);
     followline_R(150);//右側をトレース(B→K)
     Blackto_White_L();//黒から白へ
     followline_L(200);//
     Blackto_White_R();//位置調節
     followline_R2(200);//右側をトレース(K→L)
     catch;//ピンポン玉をつかむ
     turn;//180°回転
     followline_R(150);右側をトレース(K→J)
     Blackto_White();//位置調節
     followline_L(150);//左側をトレース(J→I)
     Blackto_White_L();//位置調節
     followline_L(200);//左側をトレース()
     followline_L(200);//左側をトレース(I→H)
     Blackto_White();//位置調節
     followline_L(200);//左側をトレース()
     followline_L(200);//左側をトレース(H→G)
     Blackto_White();//位置調節
     followline_L(200);
     Blackto_White();
     followline_R(150);
     Blackto_White();
     followline_R(150);
     release;
     osidasi;
     followline_L(200);//左側をトレース(G→F)
     Blackto_White();//位置調節
     followline_R(150);//右側をトレース(F→D)
     Blackto_White();//位置調節
     followline_R(150);//右側をトレース(D→B)
     release;//ピンポン玉を離す
     osidasi;//ピンポン玉を押し出す
 }


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