[[2019a/Member]] #contents *課題について [#sf9b88ae] 下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を遂行するためのロボットを作成せよ。 #ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/robotics_mission2_corse2.jpg,100%,コース説明) **選択したコース [#a8f80e44] A地点から出発 → M → K(直進) → L(ピンポン玉をつかむ) → K(右折) → J(一時停止の後、左折) → I(直進) → H(直進) → G(左折) → F → E → D(一時停止の後、直進) → C(直進) → B(一時停止) → シュート→ A地点に入る(ゴール) #ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/robotics_mission2_corse.jpg,100%,コースルート) ※赤丸地点で一時停止 *ロボットについて [#j6ab90ed] *プログラミングについて [#o6594a4a] #define RUN_TIME1 30 #define RUN_TIME_JIH 170 #define RUN_TIME_HGF 380 #define RUN_TIME_FE 180 #define RUN_TIME_DB 1000 #define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); #define turn_left90 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(100); #define turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(30); #define go_straightA OnFwd(OUT_AC);Wait(200); #define turn180 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(130); sub line_trace1() //交差点で止まるまで動き続けるプログラム { SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); ClearTimer(0); while ( FastTimer(0) <= RUN_TIME1 ) { if ( 48 < SENSOR_2 ){ OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);ClearTimer(0); } else if (45 <SENSOR_2 < 49) { Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); } else { OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); } } Off(OUT_AC);Wait(100); } sub line_trace_JIH() //JからI、IからHまでのライントレース { SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); ClearTimer(0); while ( FastTimer(0) <= RUN_TIME_JIH ) { if ( 48 < SENSOR_2 ){ OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); } else if (45 <SENSOR_2 < 49) { Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); } else { OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); } } turn_right;Wait(22);OnFwd(OUT_AC);Wait(15); } sub line_trace_HGF() //HからFまで { SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); ClearTimer(0); while ( FastTimer(0) <= RUN_TIME_HGF ) { if ( 48 < SENSOR_2 ){ OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); } else if (45 <SENSOR_2 < 49) { Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); } else { OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); } } } sub line_trace_FE() //FからEまで { SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); ClearTimer(0); while ( FastTimer(0) <= RUN_TIME_FE ) { if ( 48 < SENSOR_2 ){ OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); } else if (45 <SENSOR_2 < 49) { Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); } else { OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); } } } sub line_trace_DB() //DからBまでのライントレース { SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); ClearTimer(0); while ( FastTimer(0) <= RUN_TIME_DB ) { if ( 48 < SENSOR_2 ){ OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); } else if (45 <SENSOR_2 < 49) { Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); } else { OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); } } } task main(){ line_trace1(); //kから出発 line_trace_JIH(); //JからI line_trace_JIH(); //IからH line_trace_HGF(); //HからF turn_left90; //Fで左90度旋回 line_trace_FE(); //FからE turn_left; //Eで左旋回(90度以下) line_trace1(); //EからDまでのライントレース後、一時停止 turn_right;Wait(25); //Dで左へ傾いた分、右に曲がって位置調整 line_trace_DB(); //DからB turn180; //180度旋回 Off(OUT_AC);Wait(100);go_straight; } *結果 [#y39b78d2] *まとめ [#k1bf251c]