[[2019a/Member]]
#contents
*課題について [#sf9b88ae]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を遂行するためのロボットを作成せよ。
#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/robotics_mission2_corse2.jpg,100%,コース説明)


**選択したコース [#a8f80e44]

A地点から出発 → M → K(直進) → L(ピンポン玉をつかむ) → K(右折) → J(一時停止の後、左折) → I(直進) → H(直進) → G(左折) → F → E → D(一時停止の後、直進) → C(直進) → B(一時停止) → シュート→ A地点に入る(ゴール)

#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/robotics_mission2_corse.jpg,100%,コースルート)
※赤丸地点で一時停止


*ロボットについて [#j6ab90ed]

*プログラミングについて [#o6594a4a]
 #define RUN_TIME1 30
 #define RUN_TIME_JIH 170		
 #define RUN_TIME_HGF 380
 #define RUN_TIME_FE 180
 #define RUN_TIME_DB 1000
 #define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
 #define turn_left90 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(100);
 #define turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(30);
 #define go_straightA OnFwd(OUT_AC);Wait(200);
 #define turn180 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(130);
 

 sub line_trace1()    //交差点で止まるまで動き続けるプログラム
    { SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
   
    ClearTimer(0);
 
    while ( FastTimer(0) <= RUN_TIME1 ) {
        if ( 48 < SENSOR_2 ){
            OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);ClearTimer(0);
        } else if (45 <SENSOR_2 < 49) {
            Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
        } else {
            OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
         }
         
     }
  
    Off(OUT_AC);Wait(100);
  }




 sub line_trace_JIH()    //JからI、IからHまでのライントレース
    { SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
   
    ClearTimer(0);
 
        while ( FastTimer(0) <= RUN_TIME_JIH ) {
            if ( 48 < SENSOR_2 ){
                OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);
            } else if (45 <SENSOR_2 < 49) {
                Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
            } else {
                OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
             } 
         
        }
    turn_right;Wait(22);OnFwd(OUT_AC);Wait(15);
   }




 sub line_trace_HGF()    //HからFまで
    { SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
   
    ClearTimer(0);
 
    while ( FastTimer(0) <= RUN_TIME_HGF ) {
        if ( 48 < SENSOR_2 ){
            OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);
        } else if (45 <SENSOR_2 < 49) {
            Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
        } else {
            OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
         } 
         
     }
  }



 sub line_trace_FE()    //FからEまで
    { SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
   
    ClearTimer(0);
 
    while ( FastTimer(0) <= RUN_TIME_FE ) {
        if ( 48 < SENSOR_2 ){
            OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);
        } else if (45 <SENSOR_2 < 49) {
            Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
        } else {
            OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
         } 
         
     }
  }

 sub line_trace_DB()    //DからBまでのライントレース
    { SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
   
    ClearTimer(0);
 
    while ( FastTimer(0) <= RUN_TIME_DB ) {
        if ( 48 < SENSOR_2 ){
            OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);
        } else if (45 <SENSOR_2 < 49) {
            Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
        } else {
            OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
         } 
         
     }
  }

 task main(){
    line_trace1();    //kから出発
    line_trace_JIH();    //JからI
    line_trace_JIH();    //IからH
    line_trace_HGF();    //HからF
    turn_left90;    //Fで左90度旋回
    line_trace_FE();    //FからE
    turn_left;    //Eで左旋回(90度以下)
    line_trace1();    //EからDまでのライントレース後、一時停止
    turn_right;Wait(25);    //Dで左へ傾いた分、右に曲がって位置調整
    line_trace_DB();    //DからB
    turn180;    //180度旋回
    Off(OUT_AC);Wait(100);go_straight;
 }

*結果 [#y39b78d2]

*まとめ [#k1bf251c]

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