[[2019a/Member]]
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*課題について[#yff595ab]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を遂行せよ。


**ミッション [#ocb1991b]
A地点を出発し、次のいずれかの経路を黒い線にそって動くロボットを作成する 

A地点から出発 → M → K(直進) → L(ピンポン玉をつかむ) → K(右折) → J(一時停止の後、左折) → I(直進) → H(直進) → G(左折) → F → E → D(一時停止の後、直進) → C(直進) → B(一時停止) → シュート→ A地点に入る(ゴール)

*ロボットについて [#t7f18d81]
 
車体を比較的コンパクトになるようにした。

ボールをキャッチするためにアームを取り付け、アームの反対側にボールストッパーを取り付けた。

*プログラムについて [#ob2dffc3]
 
 #define Turn_RightL OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
 #define Turn_LeftL OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);
 #define Go OnFwd(OUT_AC);
 #define Turn_RightS OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);
 #define Turn_LeftS OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);
 #define Catch  OnRev(OUT_B);          Wait(30);Off(OUT_B);OnFwd(OUT_AC);Wait(50);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);
 #define Shoot OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);OnFwd(OUT_AC);Wait(30);Off(OUT_AC);
まず上から右旋回、左旋回、直進、右折、左折、ボールを掴む、ボールを放すといった動作を定義した。

 sub follow_lineL()
   {
      SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
      ClearTimer(0);
      while(FastTimer(0)<27){
           if (SENSOR_2 > 49){
               Turn_RightL; ClearTimer(0);
           } else if (SENSOR_2 > 45){
               Turn_RightS; ClearTimer(0);
           } else if (SENSOR_2 >42){
               Go; ClearTimer(0);
           } else if (SENSOR_2 > 37){
               Turn_LeftS; ClearTimer(0);
           } else {
               Turn_LeftL
            } 
     }
     Off(OUT_AC);
     Wait(100);
     ClearTimer(0);
   }
    
 sub follow_lineS()
   {
      SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
      ClearTimer(0);
      while(FastTimer(0)<20){
           if (SENSOR_2 > 49){
               Turn_RightL; ClearTimer(0);
           } else if (SENSOR_2 > 45){
               Turn_RightS; ClearTimer(0);
           } else if (SENSOR_2 >42){
               Go; ClearTimer(0);
           } else if (SENSOR_2 > 37){
               Turn_LeftS; ClearTimer(0);
           } else {
               Turn_LeftL
            } 
     }
     Off(OUT_AC);
     Wait(100);
     ClearTimer(0);
   }

 sub follow_lineT()
   {
      SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
      ClearTimer(0);
      while(FastTimer(0)<18){
           if (SENSOR_2 > 49){
               Turn_RightL; ClearTimer(0);
           } else if (SENSOR_2 > 45){
               Turn_RightS; ClearTimer(0);
           } else if (SENSOR_2 >42){
               Go; ClearTimer(0);
           } else if (SENSOR_2 > 37){
               Turn_LeftS; ClearTimer(0);
           } else {
               Turn_LeftL
            } 
     }
     Off(OUT_AC);
     Wait(100);
     ClearTimer(0);
   }


*まとめ [#v7159aa7]

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