[[2019a/Member]] #contents *課題について[#yff595ab] 下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を遂行せよ。 **ミッション [#ocb1991b] A地点を出発し、次のいずれかの経路を黒い線にそって動くロボットを作成する A地点から出発 → M → K(直進) → L(ピンポン玉をつかむ) → K(右折) → J(一時停止の後、左折) → I(直進) → H(直進) → G(左折) → F → E → D(一時停止の後、直進) → C(直進) → B(一時停止) → シュート→ A地点に入る(ゴール) *ロボットについて [#t7f18d81] 車体を比較的コンパクトになるようにした。 ボールをキャッチするためにアームを取り付け、アームの反対側にボールストッパーを取り付けた。 *プログラムについて [#ob2dffc3] #define Turn_RightL OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); #define Turn_LeftL OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); #define Go OnFwd(OUT_AC); #define Turn_RightS OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); #define Turn_LeftS OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); #define Catch OnRev(OUT_B); Wait(30);Off(OUT_B);OnFwd(OUT_AC);Wait(50);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B); #define Shoot OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);OnFwd(OUT_AC);Wait(30);Off(OUT_AC); まず上から右旋回、左旋回、直進、右折、左折、ボールを掴む、ボールを放すといった動作を定義した。 sub follow_lineL() { SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); ClearTimer(0); while(FastTimer(0)<27){ if (SENSOR_2 > 49){ Turn_RightL; ClearTimer(0); } else if (SENSOR_2 > 45){ Turn_RightS; ClearTimer(0); } else if (SENSOR_2 >42){ Go; ClearTimer(0); } else if (SENSOR_2 > 37){ Turn_LeftS; ClearTimer(0); } else { Turn_LeftL } } Off(OUT_AC); Wait(100); ClearTimer(0); } sub follow_lineS() { SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); ClearTimer(0); while(FastTimer(0)<20){ if (SENSOR_2 > 49){ Turn_RightL; ClearTimer(0); } else if (SENSOR_2 > 45){ Turn_RightS; ClearTimer(0); } else if (SENSOR_2 >42){ Go; ClearTimer(0); } else if (SENSOR_2 > 37){ Turn_LeftS; ClearTimer(0); } else { Turn_LeftL } } Off(OUT_AC); Wait(100); ClearTimer(0); } sub follow_lineT() { SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); ClearTimer(0); while(FastTimer(0)<18){ if (SENSOR_2 > 49){ Turn_RightL; ClearTimer(0); } else if (SENSOR_2 > 45){ Turn_RightS; ClearTimer(0); } else if (SENSOR_2 >42){ Go; ClearTimer(0); } else if (SENSOR_2 > 37){ Turn_LeftS; ClearTimer(0); } else { Turn_LeftL } } Off(OUT_AC); Wait(100); ClearTimer(0); } *まとめ [#v7159aa7]