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[[2019a/Member]]
-僕たちは、「香川」の文字を書くことに決めた。
#contents
#ref([ロボの構造/]8229D173-F667-4BC1-8832-1E330012833A[50%,][,ロボの構造])
#ref(http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=8229D173-F667-4BC1-8832-1E330012833A.jpeg&refer=2019a%2FMember%2FTT%2FMission1,ロボの全体像,1000%,)
-講義のはじめに作った簡単な車型のロボの先端にペンの上下が可能となるように歯車に当て棒をはめ、輪ゴムでペンを固定した。上側にレゴを付け加え、歯車の回転のストッパーにし、簡単にペンの上下を決められるようにした。
#define pen_up OnRev(OUT_B);Wait(10);
#define pen_down OnFwd(OUT_B);Wait(10);
#define mae(f) OnFwd(OUT_AC);Wait(f);Off(OUT_AC);
#define ushiro(b) OnRev(OUT_AC);Wait(b);Off(OUT_AC);
#define migikaiten(r) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(r);Off(OUT_AC);
#define hidarikaiten(l) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(l);Off(OUT_AC);
sub ichinikaku()
{
pen_down;
ushiro(70);
pen_up;
migikaiten(20);
mae(100);
pen_down;
ushiro(120);
pen_up;
}
sub sankaku()
{
mae(150);
migikaiten(120);
ushiro(50)
pen_down;
ushiro(80);
pen_up;
}
sub yongokaku()
{
mae(40);
pen_down;
OnFwd(OUT_A);
Wait(120);
Off(OUT_A);
pen_up;
OnRev(OUT_A);
Wait(120);
Off(OUT_A);
pen_down;
OnFwd(OUT_C);
Wait(120);
Off(OUT_C);
pen_up;
OnRev(OUT_C);
Wait(120);
Off(OUT_C);
}
sub rokkaku()
{
mae(230);
migikaiten(120);
mae(40);
migikaiten(120);
pen_down;
ushiro(80);
pen_up;
}
sub nanakaku()
{
mae(170);
migikaiten(140);
ushiro(80);
pen_down;
mae(100);
pen_up;
mae(80);
migikaiten(120);
ushiro(100);
pen_down;
mae(80);
pen_up;
mae(40);
}
sub hachikaku()
{
mae(15);
hidarikaiten(120);
ushiro(120);
pen_down;
ushiro(100);
pen_up;
}
sub kyukaku()
{
hidarikaiten(120);
ushiro(30);
hidarikaiten(135);
ushiro(220);
pen_down;
ushiro(100);
pen_up;
}
sub jujuichijunikaku()
{
mae(200);
hidarikaiten(120);
pen_down;
mae(100);
pen_up;
hidarikaiten(120);
mae(50);
migikaiten(120);
ushiro(30);
pen_down;
ushiro(70);
pen_up;
migikaiten(120);
ushiro(50);
hidarikaiten(120);
ushiro(40);
pen_down;
mae(120);
pen_up;
}
task main()
{
ichinikaku();
sankaku();
yongokaku();
rokkaku();
nanakaku();
hachikaku();
kyukaku();
jujuichijunikaku();
}
-車型で行ったため、誤差が非常に生じやすいが、細かい秒数によって「香川」の文字を書くことができた。
#ref(http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=88582F02-4F94-4109-A12E-B1C0B3B8CBAA.jpeg&refer=2019a%2FMember%2FTT%2FMission1,「香川」の文字,100%,)
感想・反省
-横移動ができる構造のロボを作ればもっとうまく文字が書けたと思う。