[[2019a/Member]]

int z;

sub follow_leftline()
{
 SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
 ClearTimer(0);
 while(FastTimer(0)<z){
                        if(SENSOR_2>44){OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);ClearTimer(0);}
                        else if(SENSOR_2>42){OnFwd(OUT_A);ClearTimer(0);}
                        else if(SENSOR_2>38){OnFwd(OUT_AC);ClearTimer(0);}
                        else if(SENSOR_2>36){OnFwd(OUT_C);ClearTimer(0);}
                        else if(SENSOR_2>32){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
                           }
}

sub follow_rightline()
{
 SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
 ClearTimer(0);
 while(FastTimer(0)<z){
                        if(SENSOR_2>44){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);ClearTimer(0);}
                        else if(SENSOR_2>42){OnFwd(OUT_C);ClearTimer(0);}
                        else if(SENSOR_2>38){OnFwd(OUT_AC);ClearTimer(0);}
                        else if(SENSOR_2>36){OnFwd(OUT_A);ClearTimer(0);}
                        else if(SENSOR_2>32){OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
                           }
}

sub back_follow_right()
{
 SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
 ClearTimer(0);
 while(FastTimer(0)<z){
                         if(SENSOR_2>44){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);ClearTimer(0);}
                         else if(SENSOR_2>42){OnRev(OUT_A);ClearTimer(0);}
                         else if(SENSOR_2>38){OnRev(OUT_AC);ClearTimer(0);}
                         else if(SENSOR_2>36){OnRev(OUT_C);ClearTimer(0);}
                         else if(SENSOR_2>32){OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
                           }
}
sub migikaiten()
{
 OnFwd(OUT_AC);
 Wait(20);
 Off(OUT_AC);
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(40);
 Off(OUT_AC);
 OnFwd(OUT_AC);
 Wait(20);
 Off(OUT_AC);
}

task main()
{
 SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
 z=35;
 follow_rightline();
 Off(OUT_AC);
 Wait(100);
 OnFwd(OUT_AC);
 Wait(30);
 Off(OUT_AC);
 z=20;
 follow_leftline();
 Off(OUT_AC);
 Wait(100);
 OnFwd(OUT_AC);
 Wait(20);
 Off(OUT_AC);
 
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
 Wait(160);
 Off(OUT_AC);
 OnRev(OUT_AC);
 Wait(30);
 Off(OUT_AC);
 Wait(100);
 z=20;
 back_follow_right();
 Off(OUT_AC);
 OnRev(OUT_AC);
 Wait(30);
 Off(OUT_AC);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(10);
 Off(OUT_B);

 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(30);
 Off(OUT_AC);
 z=20;
 follow_rightline();
 Off(OUT_AC);
 Wait(100);
 OnFwd(OUT_AC);
 Wait(20);
 Off(OUT_AC);

 z=20;
 follow_leftline();
 Off(OUT_AC);
 Wait(100);
 migikaiten();

 z=20;
 follow_leftline();
 Off(OUT_AC);
 Wait(100);
 migikaiten();

 
 

 z=20;
 follow_leftline();
 Off(OUT_AC);
 Wait(100);
 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);
 Wait(90);
 Off(OUT_AC);

 z=20;
 follow_leftline();
 Off(OUT_AC);
 Wait(100);
 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);
 Wait(90);
 Off(OUT_AC);

 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
 Wait(40);
 Off(OUT_AC); 

 z=20;
 follow_rightline();
 Off(OUT_AC);

 OnFwd(OUT_AC);
 Wait(30);
 Off(OUT_AC);
 
 z=20;
 follow_rightline();
 Off(OUT_AC);

 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
 Wait(110);
 Off(OUT_AC);
 
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(10);
 Off(OUT_B);

}

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