[[2019a/Member]]
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*課題3 [#jd7a5d28]

コース上に置いてあるピンポン球を拾い、カップの中にいれよという課題であった。

*課題2の反省から [#m57ee3dd]

課題2の反省点に、ピンポン球を拾う際ロボットの位置が少しでもずれると拾えなくなってしまうというものがあった。それはピンポン球を拾うアームの許容範囲が狭かった為である。

&ref(2019a/Member/hiroe/Mission3/拾える.png,50%,許容範囲);

許容範囲が狭いとロボットの位置に精密な調整が必要になる。今回の課題は許容範囲を広げた設計にすることを意識した。

*ピンポン球の拾い方、運び方、入れ方 [#m0d41825]

ピンポン球の拾うためにつまむ、すくうという方法をとると許容範囲が狭くなってしまう。なのでピンポン球をアームをつかって囲い、そのままロボットが進むことでピンポン球を押して運ぶという方法にした。この方法なら許容範囲がロボットの幅分の広さになる。

&ref(2019a/Member/hiroe/Mission3/hakobu.png,50%,運ぶ);

プラ容器に入ったピンポン球はプラ容器を傾け、ピンポン球を外に出す事で囲めるようにした。

&ref(2019a/Member/hiroe/Mission3/アーム.png,50%,アーム);

*ロボット [#r2215c7c]

&ref(2019a/Member/hiroe/Mission3/全体.jpg,20%,全体);
2台分のEV3が使えるのでカラーセンサーを2個ミディアムモーターを2個一つの機体に搭載してある。

-アーム

&ref(2019a/Member/hiroe/Mission3/aamu.jpg,20%,アーム拡大);

アームにはアームに垂直になるように1本棒を付けた。これを付けることで、アームを下ろしたときプラ容器が傾かずに倒れるのでピンポン球がスムーズに外に出て行く

-受け皿


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