[[2019a/Member]]
目次
#contents

*課題について [#zec7920d]

*ロボット本体の説明 [#y9f1b9f5]

*プログラムの説明 [#jfa17a99]

 #define PEN_TIME 100
 #define pen_rize OnRev(OUT_A,50);Wait(PEN_TIME);Off(OUT_A);
 #define pen_down OnFwd(OUT_A,50);Wait(PEN_TIME);Off(OUT_A);
 #define W Wait(700);
 sub rotation_right(long t)
 {
     OnFwd(OUT_C,50);OnRev(OUT_B,50);Wait(t);Off(OUT_BC);
 }
 sub rotation_left(long t)
 {
     OnFwd(OUT_B,50);OnRev(OUT_C,50);Wait(t);Off(OUT_BC);
 }
 sub go_straight(long t)
 {
     OnFwd(OUT_BC,50);Wait(t);Off(OUT_BC);
 }
 sub back_straight(long t)
 {
     OnRev(OUT_BC,50);Wait(t);Off(OUT_BC);
 }
 sub curve_right(long t)
 {
     OnFwd(OUT_C,50);OnFwd(OUT_B,15);Wait(t);Off(OUT_BC);
 }
 sub back_curve_right(long t)
 {
     OnRev(OUT_C,50);OnRev(OUT_B,15);Wait(t);Off(OUT_BC);
 }
 task main()
 {
     go_straight(100);
     W;
     pen_rize;
     W;
     go_straight(100);
     W;
     rotation_right(550);
     W;
     go_straight(100);
     W;
     pen_down;
     W;
     back_straight(100);
     W;
     rotation_left(400);
     W;
     curve_right(700);
     W;
     pen_rize;
     W;
     back_curve_right(450);
     W;
     rotation_left(400);
     W;
     pen_down;
     W;
     go_straight(100);
     W;
     pen_rize;
     W;
     back_straight(100);
     W;
     rotation_right(400);
     W;
     pen_down;
     W;
     go_straight(450);
     W;
     pen_rize;
     W;
     rotation_left(600);
     W;
     go_straight(200);
     W;
     rotation_left(600);
     W;
     go_straight(350);
     W;
     pen_down;
     W;
     go_straight(200);
     W;
     rotation_right(650);
     W;
     go_straight(250);
     W;
     rotation_right(650);
     W;
     go_straight(200);
     W;
     rotation_right(650);
     W;
     go_straight(250);
     W;
     pen_rize;
     W;
     rotation_right(650);
     W;
     go_straight(150);
     W;
     rotation_right(650);
     W;
     pen_down;
     W;
     go_straight(250);
     W;
     pen_rize;
     W;
     back_straight(125);
     W;
     rotation_right(600);
     W;
     back_straight(250);
     W;
     pen_down;
     W;
     go_straight(600);
     W;
     pen_rize;
     W;
     go_straight(200);
     W;
     rotation_right(600);
     W;
     pen_down;
     W;
     go_straight(300);
     W;
     pen_rize;
     W;
     rotation_left(600);
     W;
     go_straight(150);
     W;
     rotation_left(600);
     W;
     pen_down;
     W;
     go_straight(300);
     W;
     rotation_right(650);
     W;
     go_straight(150);
     W;
     rotation_right(650);
     W;
     go_straight(300);
     W;
     pen_rize;
     W;
     rotation_left(650);
     W;
     back_straight(150);
     W;
     pen_down;
     W;
     go_straight(150);
     W;
     curve_right(500);
 }

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