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#contents
*課題について [#k66c90e8]
**課題の内容 [#n7252d32]
今回の課題は，決められたコースを進み，交差点を越え，ボールを回収し，最終的にボールをゴールにシュートし本体もゴールするといったものである．
#ref(2019a/Member/kimu/Mission2/2019a-mission2.png,50%,コース)
(以下のリンクを参照)
[[2019a/Mission2:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2019a%2FMission2]]
**コースの内容 [#hfc7e975]
今回の課題では，私たちの班は「A地点から出発 → B → C(直進) → D(一時停止の後、直進) → E → F → G(一時停止の後、右折) → H → I → J(右折) → K(左折) → L(ピンポン玉をつかむ) → K(直進) → M(一時停止) → シュート→ A地点に入る(ゴール)」というコースを選んだ．
また，コースを攻略する上で，次の図のような作戦を立てた．
#ref(2019a/Member/kimu/Mission2/course.png,50%,コース２)
*ロボットの構造について [#r5345b48]
**全体の構造 [#gf81e03c]
構造は車輪とアーム，センサーを固定した枠組みの上から本体をのせ，固定するといういたってシンプルなものである．また，写真のようにコードの巻き付け部分を作ることによってコードが動作に支障が出ないようにした．
#ref(2019a/Member/kimu/Mission2/zentaizu_1.png,40%,left,全体図)
#ref(2019a/Member/kimu/Mission2/bunkaizu_1.png,40%,right,分解図)
**アームの構造 [#t15836a4]
二本のアームのうち片方を固定にし，片方のみを動かすことによって構造を簡単にした．また，シュートを打つときには固定された方のアームを使うようにした．
#ref(2019a/Member/kimu/Mission2/arm_2.png,40%,アーム１)
*プログラムについて [#zf14414b]
前回と同様，最初に基本的な動作を定義したあと，サブルーティンでライントレースや交差点通過などを定義した．
光センサーの明るさは次の図のように，一番明るい部分，二番目，真ん中，二番目に暗い，それ以外，と定義した．
#ref(2019a/Member/kimu/Mission2/sensor.png,50%,センサー)
#define MOVE_TIME 250 /交差点を判別する時間
#define SPEED_H 35 /早いスピード
#define SPEED_L 20 /遅いスピード
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_B,speedR);OnFwd(OUT_C,speedL); /車輪を動かす
#define go_straight OnRL(SPEED_H,SPEED_H); /前に進む
#define rot_r OnRL(-SPEED_L,SPEED_L); /右回転
#define turn_r OnRL(0,SPEED_L); /右折
#define rot_l OnRL(SPEED_L,-SPEED_L); /左回転
#define turn_l OnRL(SPEED_L,0); /左折
#define B1 43 /明るさ（一番暗い）
#define G 53 /明るさ（二番目に暗い）
#define B1 43 /明るさ（二番目に暗い）
#define G 53 /明るさ（真ん中）
#define W1 59 /明るさ（二番目に明るい）
#define W2 61 /明るさ（一番明るい）
#define arm_open OnRev(OUT_A,20);Wait(1000);Off(OUT_A); /アームを開く
#define arm_close OnFwd(OUT_A,30);Wait(600);Off(OUT_A); /アームを閉じる
**ライントレース [#y4021097]
以下の図はライントレースをするプログラムのフローチャートである．
黒い線の右側，または左側の明るさによって右左折を調節し，交差点の条件をMOVETIMEで定義した．
#ref(2019a/Member/kimu/Mission2/flowchart.png,50%,フローチャート)
**黒い線の右側をトレースする [#ke279ead]
sub follow_line_r()
{
SetSensorLight(S1);
long t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<MOVE_TIME){
if(SENSOR_1>W1){
rot_l;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_1>W2){
turn_l;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_1>G){
go_straight;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_1>B1){
turn_r;t0=CurrentTick();
}
else{
rot_r;
}
}
}
**黒い線の左側をトレースする [#ba86b0af]
sub follow_line_l()
{
SetSensorLight(S1);
long t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<MOVE_TIME){
if(SENSOR_1>W1){
rot_r;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_1>W2){
turn_r;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_1>G){
go_straight;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_1>B1){
turn_l;t0=CurrentTick();
}
else{
rot_l;
}
}
}
**交差点を越える [#f3d9fa96]
sub cross_line_1()
{
while(SENSOR_1<W1){
go_straight;
}
while(SENSOR_1>G){
turn_l;
}
Off(OUT_BC);
}
**ボールをつかむ [#mde78bd9]
sub ball_catch()
{
rot_l;
Wait(350);
Off(OUT_BC);
go_straight;
Wait(2000);
Off(OUT_BC);
OnRL(-SPEED_L,0);
Wait(1000);
Off(OUT_B);
OnRL(-SPEED_L,-SPEED_L);
Wait(1500);
Off(OUT_BC);
arm_close;
rot_r;
Wait(1300);
go_straight;
Wait(800);
Off(OUT_BC);
}
**ボールをゴールにシュートする [#d57f1319]
sub shoot_goal()
{
rot_l;
Wait(300);
Off(OUT_BC);
go_straight;
Wait(1300);
arm_open;
rot_l;
Wait(500);
Off(OUT_BC);
go_straight;
Wait(500);
Off(OUT_BC);
}
**交差点を認識し，一時停止する [#a1fd9fc0]
sub short_break()
{
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
}
task main()
{
go_straight;
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
follow_line_r();
cross_line_1();
follow_line_r();
short_break();
cross_line_1();
follow_line_r();
follow_line_r();
follow_line_r();
follow_line_r();
follow_line_r();
cross_line_2();
follow_line_r();
cross_line_2();
follow_line_r();
follow_line_r();
ball_catch();
follow_line_l();
shoot_goal();
}
*考察 [#g4a3fd65]
**ロボットについて [#yaaf7e03]
ロボットの全体的な構造については自分が担当したが，前回作ったロボットよりもすっきりしたロボットを作れたのではないかと思う．また，ペアの提案やアドバイスによりより良いロボットを作ることができた．
**プログラムについて [#w63f30b5]
自分はあまりプログラムの作成は得意ではないが，ペアの人がプログラムの作成が得意なおかげでスムーズに作業を進めることができた．
**感想 [#z9638ac5]
今回は前回と比べ，質の高いロボットを作ることができた．一方，一つのセンサーで複雑なコースを認識し，進まないといけなかったのでプログラムの工夫が必要で大変だった．しかし，なんとか成功したので良かった．
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