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[[2019a/Member]]
#contents
*課題について [#m624d2bd]
**課題の内容 [#rcb820a6]
今回の課題では，コースの上と箱の中においてあるボールをもう一つの箱の中にシュートするというものである．
（以下のリンクを参照）
[[2019a/Mission3:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=related&page=2019a%2FMission3]]
**コースの内容 [#ud1ef437]
*ロボットの構造について [#rbaf5e80]
**ロボットの全体の構造 [#l5b28cc4]
基本的な構造は前回と同様で，まず最初に車輪を含む土台をつくり，その上に本体とアームを乗せた形になっている．安定性を高めるため，できるだけ重い本体は下に設置し重心を下にもっていくように工夫した．コードなどはアームに取り付けた坂の隙間を利用し，まとめた．
**アームの構造 [#r82de299]
***地面に落ちているボールをとるアーム [#s2017e2f]
下図は地面に落ちているボールをとるアームである．まず輪ゴムがついてある先端部分をボールに叩きつけ，輪ゴムと輪ゴムの間に入り込ませる，次に入り込んだボールを持ち上げ，一番上まで持ち上げたときにボールが転がりアームの後ろについている坂を下りてゴールにシュートするという仕組みとなっている．とったボールが確実に坂をまっすぐ下りるように斜めにパーツをつけたりなどの工夫をした．
***箱の中のボールをとるアーム [#q2bd8dee]
下図は箱の中のボールをとるアームである．元となる発想は地面に落ちているボールをとるアームと同じで，二本のアームを箱の横にいれ，持ち上げることによりボールを転がし坂を通ってゴールにシュートするという仕組みになっている．ボールをシュートする際，箱が一緒に落ちないように固定するアームを取り付けるなど工夫をした．
下図は箱の中のボールをとるアームである．元となる発想は地面に落ちているボールをとるアームと同じで，二本のアームを箱の横にいれ，持ち上げることによりボールを転がし坂を通ってゴールにシュートするという仕組みになっている．ボールをシュートする際，箱が一緒に落ちないように固定するアームを取り付けるなど工夫をした．しかしその反面アームが長すぎてラインをトレースすると箱に当たってしまうのですべて自分たちでプログラムを作り，微調整した．
*プログラムについて [#ieeb1338]
**地面に落ちているボール担当 [#m457ca2f]
まず最初にdefineで様々な数字や動作を定義した．
#define MOVE_TIME 250 //交差点を判断する際に用いる条件
#define SPEED_H 35 //車輪の速さ（速い）
#define SPEED_L 20 //車輪の速さ（遅い）
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_B,speedR);OnFwd(OUT_C,speedL); //車輪を動かす際の速さや向きを「speedR」と「speedL」で定義する
#define go_straight OnRL(SPEED_H,SPEED_H); //まっすぐ進む
#define rot_r OnRL(-SPEED_L,SPEED_L); //右回転
#define turn_r OnRL(0,SPEED_L); //右折
#define rot_l OnRL(SPEED_L,-SPEED_L); //左回転
#define turn_l OnRL(SPEED_L,0); //左折
#define B1 43 //二番目に暗い
#define G 53 //真ん中
#define W1 59 //二番目に明るい
#define W2 61 //一番明るい
#define BACK OnRL(-SPEED_H,-SPEED_H); //後進
***線の左側をトレースする [#q3c75358]
sub follow_line_l()
{
SetSensorLight(S2);
long t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<MOVE_TIME){
if(SENSOR_2>W1){rot_r;t0=CurrentTick();}
else if(SENSOR_2>W2){turn_r;t0=CurrentTick();}
else if(SENSOR_2>G){go_straight;t0=CurrentTick();}
else if(SENSOR_2>B1){turn_l;t0=CurrentTick();}
else{rot_l;}
}
}
***線の右側をトレースする [#r8052f6f]
sub follow_line_r()
{
SetSensorLight(S2);
long t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<MOVE_TIME){
if(SENSOR_2>W1){rot_l;t0=CurrentTick();}
else if(SENSOR_2>W2){turn_l;t0=CurrentTick();}
else if(SENSOR_2>G){go_straight;t0=CurrentTick();}
else if(SENSOR_2>B1){turn_r;t0=CurrentTick();}
else{rot_r;}
}
}
***交差点でいったん停止する[#ne8d92c7]
sub short_break()
{
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
}
***アームをおろす[#w1041724]
sub arm_down()
{
OnFwd(OUT_A,70);
Wait(600);
Off(OUT_A);
Wait(500);
OnRev(OUT_A,50);
Wait(500);
Off(OUT_A);
}
***ボールをシュートする [#l889a353]
sub shoot()
{
OnRev(OUT_A,60);
Wait(700);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_A,55);
Wait(500);
Off(OUT_A);
}
***「t」の間後進する [#w37902d8]
sub back(long t)
{
BACK;
Wait(t);
Off(OUT_BC);
}
***スタートしてからシュートするまでの動作 [#u138d6af]
task main()
{
Off(OUT_A);
go_straight;
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
follow_line_l();
short_break();
rot_r;
Wait(400);
Off(OUT_BC);
go_straight;
Wait(800);
Off(OUT_BC);
arm_down();
turn_r;
Wait(3500);
Off(OUT_BC);
shoot();
Wait(1000);
rot_r;
Wait(3900);
Off(OUT_BC);
go_straight;
Wait(6600);
Off(OUT_BC);
rot_l;
Wait(600);
Off(OUT_BC);
arm_down();
back(3000);
OnRL(0,-SPEED_L);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
shoot();
}
**箱の中のボール担当 [#m32be704]
#define MOVE_TIME 250
箱の中のボールは地面に落ちているボールと違い，線を辿らずにすべてプログラムを自分たちで作成して微調整した．そのため本番ではいまいち片方のロボットと連携できず，失敗してしまった．
#define SPEED_H 35
#define SPEED_L 20
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_B,speedR);OnFwd(OUT_C,speedL);
#define go_straight OnRL(SPEED_H,SPEED_H);
#define rot_r OnRL(-SPEED_L,SPEED_L);
#define turn_r OnRL(0,SPEED_L);
#define rot_l OnRL(SPEED_L,-SPEED_L);
#define turn_l OnRL(SPEED_L,0);
#define B1 43
#define G 53
#define W1 59
#define W2 61
#define BACK OnRL(-SPEED_H,-SPEED_H);
sub follow_line_l()
{
SetSensorLight(S2);
long t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<MOVE_TIME){
if(SENSOR_2>W1){
rot_r;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_2>W2){
turn_r;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_2>G){
go_straight;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_2>B1){
turn_l;t0=CurrentTick();
}
else{
rot_l;
}
}
}
sub follow_line_r()
{
SetSensorLight(S2);
long t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<MOVE_TIME){
if(SENSOR_2>W1){
rot_l;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_2>W2){
turn_l;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_2>G){
go_straight;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_2>B1){
turn_r;t0=CurrentTick();
}
else{
rot_r;
}
}
}
sub cross_line_1()
{
while(SENSOR_2<W1){
go_straight;
}
while(SENSOR_2>G){
turn_l;
}
Off(OUT_BC);
}
sub cross_line_2()
{
while(SENSOR_2<W1){
go_straight;
}
while(SENSOR_2>G){
rot_l;
}
Off(OUT_BC);
}
sub short_break()
{
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
}
sub arm_down()
{
OnFwd(OUT_A,50);
Wait(500);
Off(OUT_A);
Wait(500);
OnRev(OUT_A,50);
Wait(500);
Off(OUT_A);
}
***ボールをゴールにシュートする [#w20f3ad1]
sub shoot()
{
OnRev(OUT_A,60);
Wait(600);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_A,90);
Wait(800);
Off(OUT_A);
}
sub back(long t)
{
BACK;
Wait(t);
}
***スタートからゴールにシュートするまでの動作 [#kd45323f]
task main()
{
go_straight;
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
rot_l;
Wait(2800);
Off(OUT_BC);
go_straight;
Wait(3000);
Off(OUT_BC);
rot_l;
Wait(4500);
Off(OUT_BC);
go_straight;
Wait(3000);
turn_l;
Wait(8700);
Off(OUT_BC);
Wait(27000);
OnFwd(OUT_A,50);
Wait(700);
OnRev(OUT_BC,60);
Wait(700);
Off(OUT_BC);
shoot();
}
*考察 [#gfcdbe77]
**ロボットについて [#rfb65cf8]
**プログラムについて [#h41669d2]
**感想 [#nb656577]
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