2019a/Member/mikoto/Mission2 の履歴差分(No.2)

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- 1 (2019-07-18 (木) 12:34:15)
- 2 (2019-08-07 (水) 08:29:11)
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[[2019a/Member]]

目次
#contents

*課題について [#p3683c5c]

詳しくはこちらを参照[[2019a/Mission2]]

**経路について [#k6b1b85e]

下図のオレンジの線のような経路に沿って動くロボットを作成する。

#ref(2019a/Member/mikoto/Mission2/robotics&23.png,100%,課題の経路)

詳細（Ａから出発→Ｂを直進→Ｃを直進→Ｄを一時停止後、直進→Ｅを右折→Ｆを右折→Ｇを一時停止後、右折→Ｈを直進→Ｉを直進→Ｊを右折→Ｋを左折→Ｌで球をつかむ→Ｋを直進→Ｍで一時停止→シュート）

*ロボットについて [#e7424684]

#ref(2019a/Member/mikoto/Mission2/robotics&22.png,80%,kiko)

・コンパクトにするため、車部分はマニュアルに掲載されているものを採用した。それに光センサをなるべく地面に近くなるように取り付けた。

#ref(2019a/Member/mikoto/Mission2/robotics&21.png,80%,jolo)

・アームは、ボールの上からかぶせてゴールまで引きずっていくような仕組みになっている。

*プログラムについて [#caff5083]

**ライントレース [#wcde8616]

・光の明るさを５段階に分け、それらに対応する動作を振り分ける。以下はそのプログラムである。

 #define SPEED 25
 #define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_B,speedR);OnFwd(OUT_C,speedL);
 #define go_fwd  OnRL(SPEED, SPEED);    //直進
 #define turn_Lc OnRL(SPEED, -SPEED);   //左旋回
 #define turn_Lt OnRL(SPEED, 0);        //左折
 #define turn_Rc OnRL(0, SPEED);        //右折
 #define turn_Rt OnRL(-SPEED, SPEED);   //右旋回

・明るさの判断の基準としては、「閾値より値がどれくらい離れているか」とし、閾値を定義した。
 
 #define THRESHOLD 45


#define THRESHOLD 45
#define SPEED 25
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_B,speedR);OnFwd(OUT_C,speedL);
#define go_fwd  OnRL(SPEED, SPEED);
#define turn_Lc OnRL(SPEED, -SPEED);
#define turn_Lt OnRL(SPEED, 0);
#define turn_Rc OnRL(0, SPEED);
#define turn_Rt OnRL(-SPEED, SPEED);
#define short_break Off(OUT_BC);PlaySound(SOUND_CLICK);Wait(1000);
#define catch OnFwd(OUT_A,50);Wait(500);Off(OUT_A)
#define release OnRev(OUT_A,50);Wait(500);Off(OUT_A);

void followline_L(int d)
{
    long t0=CurrentTick();
    while(CurrentTick()-t0<d){
        if (SENSOR_1 < THRESHOLD -12) {
            turn_Lc;
        } else if (SENSOR_1 < THRESHOLD -7) {
            turn_Lt;
        } else if (SENSOR_1 < THRESHOLD +7) {
            go_fwd;
            t0=CurrentTick();
        } else if (SENSOR_1 < THRESHOLD +12) {
            turn_Rc;
            t0=CurrentTick();
        } else {
            turn_Rt;
            t0=CurrentTick();
         }
    }
    short_break;
}

void followline_R(int k)
{
    long t0=CurrentTick();
    while(CurrentTick()-t0<k){
        if (SENSOR_1 < THRESHOLD -12) {
            turn_Rc;
        } else if (SENSOR_1 < THRESHOLD -7) {
            turn_Rt;
        } else if (SENSOR_1 < THRESHOLD +7) {
            go_fwd;
            t0=CurrentTick();
        } else if (SENSOR_1 < THRESHOLD +12) {
            turn_Lc;
            t0=CurrentTick();
        } else {
            turn_Lt;
            t0=CurrentTick();
         }
    }
    short_break;
}

void followline_R2(int m)
{
    long t0=CurrentTick();
    while(CurrentTick()-t0<m){
        if (SENSOR_1 < THRESHOLD -12) {
            turn_Rc;
            t0=CurrentTick();
        } else if (SENSOR_1 < THRESHOLD -7) {
            turn_Rt;
            t0=CurrentTick();
        } else if (SENSOR_1 < THRESHOLD +7) {
            go_fwd;
            t0=CurrentTick();
        } else if (SENSOR_1 < THRESHOLD +12) {
            turn_Lc; 
        } else {
            turn_Lt;
         }
    }
    Off(OUT_BC);
    Wait(2000);
}

void stride()
{
    while(SENSOR_1 < THRESHOLD -7){
        go_fwd;
    }
    Off(OUT_BC);
}

void stride_L()
{
    while(SENSOR_1 < THRESHOLD +7){
        turn_Lc;
    }
    Off(OUT_BC);
}

void stride_R()
{
    while(SENSOR_1 < THRESHOLD +7){
        turn_Rc;
    }
    Off(OUT_BC);
}

task main()
{
    SetSensorLight(S1);
    followline_L(100);
    stride();
    followline_L(150);
    stride_R();
    followline_R(100);
    stride_R();
    followline_R(150);
    stride_R();
    followline_R(150);
    stride_R();
    followline_R(150);
    stride();
    followline_R2(100);
    catch;
    turn_Lc;
    followline_R(150);
    stride();
    followline_R();
    stride_L();
    followline_R(150);
    release;
}