2019a/Member/mistral/Mission2 のバックアップ差分(No.1)

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- 1 (2019-07-18 (木) 18:08:41)
- 2 (2019-07-18 (木) 23:20:33)
- 3 (2019-07-18 (木) 23:30:37)
- 4 (2019-07-19 (金) 16:32:03)
- 5 (2019-08-12 (月) 19:49:49)
- 6 (2019-08-12 (月) 21:43:57)
- 7 (2019-08-14 (水) 08:04:45)

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[[2019a/Member]]

　#define t_r OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(60);Off(OUT_AC);ClearTimer(0);
　int s;
　sub follow_line_left()
　{
 　while(FastTimer(0)<s)
 　{
  　if(SENSOR_2>42){OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);ClearTimer(0);}
  　else if(SENSOR_2>40){OnFwd(OUT_A);ClearTimer(0);}
  　else if(SENSOR_2>36){OnFwd(OUT_AC);ClearTimer(0);}
  　else if(SENSOR_2>34){OnFwd(OUT_C);ClearTimer(0);}
  　else{OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
 　}
　}
　sub follow_line_right()
　{
 　while(FastTimer(0)<s)
 　{
  　if(SENSOR_2>42){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);ClearTimer(0);}
  　else if(SENSOR_2>40){OnFwd(OUT_C);ClearTimer(0);}
  　else if(SENSOR_2>36){OnFwd(OUT_AC);ClearTimer(0);}
  　else if(SENSOR_2>34){OnFwd(OUT_A);ClearTimer(0);}
  　else{OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
 　}
　}
　sub cross_line()
　{
 　Off(OUT_AC);Wait(100);
 　OnFwd(OUT_AC);Wait(20);
 　ClearTimer(0);
　}
　task main()
　{
 　s=22;
 　SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
 　ClearTimer(0);
 　follow_line_left();
 　Off(OUT_AC);Wait(100);
 　OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(40);
 　OnFwd(OUT_AC);Wait(20);
 　ClearTimer(0);
 　s=24;
 　follow_line_right();
 　Off(OUT_AC);Wait(50);
 　OnFwd(OUT_AC);Wait(30);
 　t_r
 　follow_line_right();
 　Off(OUT_AC);Wait(50);
 　OnFwd(OUT_AC);Wait(30);
 　t_r
 　OnRev(OUT_AC);Wait(30);Off(OUT_AC);
 　s=20;
 　follow_line_right();
 　Off(OUT_AC);
 　Wait(100);
 　t_r
 　s=18;
 　follow_line_right();
 　cross_line();
 　follow_line_right();
 　cross_line();
 　follow_line_right();
 　Off(OUT_AC);
 　OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(50);
 　OnRev(OUT_AC);Wait(20);
 　follow_line_right();
 　Off(OUT_AC);
 　OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_AC);
 　OnRev(OUT_AC);Wait(100);Off(OUT_AC);
 　OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
 　s=23;
 　ClearTimer(0);
 　follow_line_right();
 　cross_line();
 　follow_line_right();
 　cross_line();
 　follow_line_left();
 　Off(OUT_AC);
 　OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(110);
 　Off(OUT_AC);Wait(80);
 　OnFwd(OUT_B);Wait(10);
 　Off(OUT_ABC);
　}