目次
#contents

*課題1 [#me1ca401]
これまで住んだことのある都道府県名,市町村名,地区名などの中から2文字以上,かつ10画以上のものを選び,それをA4の紙に書くロボットを制作せよ.
**選んだ文字 [#ha4cb866]
18年間お世話になっている「松本」を選びました.
*ロボット本体の説明 [#e8c02636]
**ロボットの機構 [#td7ebb78]
++ロボット本体の動き

&ref(298BF86B-140D-4827-A489-F5C947CC65C0.jpeg);
後輪駆動にしました.機械は一つにし他の部分にまわしました.歯車を二つにしたのは一つではきつく当たりすぎてしまうため二つにし当たる所を変えました.
++ペンを左右に動かす
歯車をつなぎ合わせることによりX,Y方向関係なく自由に動かせるようにしました.また,斜めの線もプログラミングがしやすくなりました.
++ペンの上げ下げ
ここで工夫したのは,ただつなげるだけだと力が伝わりにくいと思ったので,支える部分を作り力が均等になるようにしたところです.
*プログラミングについて [#ba9fce90]
 task main()
{   
    OnRev(OUT_B,40);
    Wait(2000);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_C,30);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_B,40);
    Wait(1000);
    OnFwd(OUT_A,40);
    Wait(500);
    Off(OUT_A);
    OnRev(OUT_A,40);
    Wait(500);
    Off(OUT_AB);
    OnRev(OUT_C,30);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnRev(OUT_A,63);
    OnRev(OUT_B,55);
    Wait(800);
    Off(OUT_AB);
    OnFwd(OUT_C,30);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_A,59);
    Wait(7400);
    Off(OUT_A);
    OnRev(OUT_C,30);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnRev(OUT_A,60);
    Wait(6100);
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C,30);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_A,60);
    OnRev(OUT_B,30);
    Wait(2900);
    Off(OUT_AB);
    OnRev(OUT_C,30);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnRev(OUT_A,60);
    OnFwd(OUT_B,27);
    Wait(2790);
    Off(OUT_AB);
    OnFwd(OUT_C,30);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_A,60);
    OnFwd(OUT_B,25);
    Wait(2100);   
    Off(OUT_AB);  
    OnRev(OUT_C,30);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnRev(OUT_A,60);
    Wait(2100);
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_B,25);
    Wait(1350);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_C,30);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_A,60);
    OnRev(OUT_B,20); 
    Wait(2800);
    Off(OUT_AB);
    OnRev(OUT_C,30);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnRev(OUT_A,60);
    Wait(3250);
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_B,30);
    Wait(2100);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_C,30);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_A,60);
    OnFwd(OUT_B,29);
    Wait(2700);
    Off(OUT_A);
    OnRev(OUT_C,30);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_A,9);
    OnRev(OUT_B,50);
    Wait(1500);
    Off(OUT_AB);
    OnFwd(OUT_C,30);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_A,60);
    OnRev(OUT_B,17);
    Wait(3100);
    Off(OUT_AB);
    OnFwd(OUT_B,40);
    OnRev(OUT_A,40);
    Wait(2700);
    Off(OUT_B);
    OnRev(OUT_C,30);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnRev(OUT_A,40);
    Wait(900);
    Off(OUT_A);
    OnRev(OUT_B,30);
    Wait(500);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_C,30);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_A,60);
    OnFwd(OUT_B,40);
    Wait(1000);
    Off(OUT_AB);
    OnRev(OUT_C,30);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);

    OnRev(OUT_B,30);
    Wait(6800);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_A,60);
    Wait(5000);
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C,35);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_B,40);
    Wait(2400);
    Off(OUT_B);
    OnRev(OUT_C,35);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnRev(OUT_A,43);
    OnRev(OUT_B,34);
    Wait(1600);
    Off(OUT_AB);
    OnFwd(OUT_C,35);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_A,60);
    Wait(8000);
    Off(OUT_A);
    OnRev(OUT_C,35);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnRev(OUT_A,60);
    Wait(7450);
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C,35);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_A,60);
    OnRev(OUT_B,30);
    Wait(4650);
    Off(OUT_AB);
    OnRev(OUT_C,35);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnRev(OUT_A,60);
    OnFwd(OUT_B,25);
    Wait(4650);
    Off(OUT_AB);
    OnFwd(OUT_C,35);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_A,60);
    OnFwd(OUT_B,30);
    Wait(4600);   
    Off(OUT_AB);  
    OnRev(OUT_C,35);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnRev(OUT_B,35);
    Wait(3700);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_A,30);
    Wait(500);
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C,35);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_B,40);
    Wait(1800);
    Off(OUT_B);
    OnRev(OUT_C,35);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
       
}



*書いた文字 [#xba82234]
**書き順 [#l821f62c]
日本人が書く書き順は書きやすいようにつくられているのでそのままの書き順で挑戦しました.
**完成した文字 [#r4827ee5]

*まとめ [#yeeec3f8]
しっかりと読めるようにできたのはよかった.だが,問題点も多々あった.

・ペンをつけた時にはねが生じてしまう
・ロボットを家に持ち帰り作動させるとどこか故障してしまう

解決策

・ただつけるのではなく垂直に上げ下げする機械を作る
・もっと安定感のある機械を作る

トップ   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS