2019a/Member/motoki/Mission2 の履歴差分(No.2)

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  • 1 (2019-07-16 (火) 04:24:22)
  • 2 (2019-07-17 (水) 17:23:26)
  • 3 (2019-08-02 (金) 12:14:30)
  • 4 (2019-08-02 (金) 14:40:05)
  • 5 (2019-08-06 (火) 23:07:34)
  • 6 (2019-08-07 (水) 04:47:18)

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[[2019a/Member]]
目次
＃contents

*課題2 [#pde1fae2]
コースをトレースし、ボールを運び、ゴールまで持っていく.
　
**選んだコース [#t8d55a74]
M地点から出発→K(直進)→L(ピンポン玉をつかむ)
A地点から出発 → M → K(直進) → L(ピンポン玉をつかむ) → K(右折) → J(一時停止の後、左折) → I(直進) → H(直進) → G(左折) → F → E → D(一時停止の後、直進) → C(直進) → B(一時停止) → シュート→ A地点に入る(ゴール)

*ロボット [#gf027040]
**本体の構造 [#xa03e15a]
本体の構造は説明書に記載してあるものをつかった．

**アームの構造 [#i36a8a55]
アームは前にボールにかぶさるような形の構造にした．
また，ボールを運ぶ際引きずる形で持っていくのでボールが左右に動かないように支えを付けた．

&ref(IMG_1501[1].jpg);
**全体図 [#e18207ad]

&ref(IMG_1499[1].jpg);
*プログラミング [#eb8fba79]
**ライントレース [#d4ca93cb]
黒い線を追従するライントレースのプログラミングを作るということで，「完全に真っ白」，「白と境目の間」，「境目」，「黒と境目の間」，「完全に黒」の５つの部分に色を分けて測った。
それぞれの値は，「完全な白」＝65，「白と境界」＝55，「境目」＝47，
　　　　　　　　「黒と境界」＝42，「完全な黒」＝32

それらの明るさによって曲がる方向が変わるようにする．

5段階に分けて考えると，それらは左に旋回，左に移動，直進，右に移動，右に旋回
実際にその動作を定義すると
#define turn_left OnFwd(OUT_B,SPEED);Off(OUT_C);　//
#define turn_right Off(OUT_B);OnFwd(OUT_C,SPEED); //
#define light_senkai OnRev(OUT_B,SPEED);OnFwd(OUT_C,SPEED); //
#define left_senkai OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED); 
#define go_straight OnFwd(OUT_BC,SPEED);

*交差点 [#j282cecc]
***交差点の認識 [#le201a61]

***交差点の横断 [#g1241730]

**ボール [#abd4308d]
***ボールを取るプログラム [#v2589e65]

***ボールをゴールに入れるためのプログラム　 [#w2eec986]

**全体のプログラム [#s98fecb6]

*反省・課題 [#w34ea42a]