[[2019a/Member]] 作成中 *目次 [#k21f6ac3] #contents *課題の内容 [#nc9f2499] **コースについて [#wd090edd] #ref(2019a-mission2.png) **ミッションについて [#y29e6378] A地点を出発し、次のいずれかの経路を黒い線にそって動くロボットを作成する. A地点から出発 → M → K(直進) → L(ピンポン玉をつかむ) → K(右折) → J(一時停止の後、左折) → I(直進) → H(直進) → G(左折) → F → E → D(一時停止の後、直進) → C(直進) → B(一時停止) → シュート→ A地点に入る(ゴール) 交差点では1秒間停止し、丁字路では直角方向に進入する時のみ一時停止すること. *ロボットの説明 [#s9bc6f77] **ロボット本体 [#z95b77d2] 小さなカーブも回れるように,出来るだけ小型化しようとしたが,最終的には,最初のものとほとんど同じになってしまった. **光センサー [#cad4572c] コース上の色の識別が正確にできるように,地面すれすれの場所に取り付けた. **アーム [#u95f5d19] 今回最も苦労したのがアームの部分だった.写真の通り,モーターが回転すると,隣り合う歯車に回転が伝わり,アームが動く仕組みである.ボールを持ち上げて運ぶのは大変そうだったので,アームで掴んだ後,引きずって運ぶことにした.シュートをする時は,ロボットを急停止させることで,慣性力を利用した. *プログラミングの説明 [#o53632e7]